最短路径算法之AStar算法(二) A Star算法需要注意的问题

上篇文章中证明了A Star算法，下面，我们来看看该算法中需要注意的几个问题。

 

1，在扩展节点M时，计算了其后继节点N的F值，发现N节点已经在open链表中，并且新的F值小于老的F值，但是此时不进行F值的更新，那么修改过的算法正确吗？很简单不正确的，看下面这个图    

                        

 

 

                          图1

各个边的权值都已经标注在各边的旁边。H(A)=-100，H(B)=20，H(C)=30。经过start的扩展，F(A)=0，F(C)=40。因此，继续扩展点A，计算得到F(B)=140，把点B放进open链表中。然后扩展点C，计算得到的新的B的F值是40，如果此时不更新，然后扩展点B，最后得到的路径是start-A-B-end，显然是错误的。

 

2，在扩展节点M时，计算了其后继节点N的F值，发现N节点已经在close链表中，并且新的F值小于老的F值，但是此时不进行更新，那么修改过的算法正确吗？很简单，也是不正确的，看下面这个图：

                        图2