cartographer约束，子图内约束，子图间约束，后端优化概念图

cartographer_backend_constraint

• cartographer 后端约束类型示意图

• INTRA SUBMAP 子图内约束
• INTER SUBMAP 子图间约束

update:

• Cartographer 前后端梳理

首先后端优化是从一个整理来考虑的，其基于 global 系。利用到到子图与子图之间的变换关系，可是在前端 (基于 local 系) 过程中，子图位姿是单个相对于 local 系 的位姿， 可以说多个子图之间他们是没有直接联系到一起的。除了子图，节点也一样，前端的节点都是根据活跃子图计算出相对于 local 系 的位姿，但是却没有和前面已经完成的子图联系到一起，也显得比较孤立。

但是在后端优化中，这些都被考虑了进去，其估算出来的节点位姿，不仅希望其在活跃的子图位姿比较准确，还希望其相对于其他子图的位姿也比较准确，并且子图与子图之间的位姿也比较准确。同时呢，还要这些准确的位姿传递给到前端，因为全局优化是以一定频率持续优化，基于前面的优化再优化，而不是只优化一次。

在后端优化中，节点和子图的位姿是通过最小化误差函数来进行调整的。这个误差函数可以包含多种约束，如里程计测量、IMU 数据、固定的参考帧位姿、特征点观测等等。优化的目标是找到一组位姿，使得所有的约束都得到满足，并且使得整个系统的一致性最好。

Cartographer 的后端优化位姿图：