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算法
文章平均质量分 72
#君君#
这个作者很懒,什么都没留下…
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二维的旋转平移矩阵
二维旋转平移矩阵原创 2024-03-11 11:42:03 · 904 阅读 · 0 评论 -
我手写了个SLAM算法!
gmapping转载 2022-10-25 10:47:45 · 289 阅读 · 0 评论 -
基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析
gmapping转载 2022-10-25 09:07:41 · 1268 阅读 · 0 评论 -
Nurbs曲线简介
nurbs曲线转载 2022-10-24 14:52:11 · 7667 阅读 · 0 评论 -
GMapping原理分析
概念: 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法,即将定位和建图过程分离,先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进:改进提议分布和选择性重采样。优缺点: 优点:Gmapping可以实时构建室内地图,在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。相比Hector SLAM对激光雷达频率要求低、鲁棒性高(Hector 在机器人快速转向时很容易发生错...转载 2022-03-16 16:28:13 · 2684 阅读 · 0 评论 -
激光slam 理论详解(一)
什么是slam 技术 slam (Simultaneous Localization and Mapping)叫即时定位与建图,它主要的作用是让机器人在未知的环境中,完成定位(Localization),建图(Mapping)和路径规划(Navigation)。激光slam简要介绍 主流的slam技术应用有两种,分别是激光slam(基于激光雷达lidar 来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头视觉建图导航),在此主要先介绍激光slam,它有分为基于滤波的 filter-b...转载 2022-03-16 16:15:42 · 4004 阅读 · 0 评论 -
g2o入门
g2o是什么,能干什么g2o是一个通用的求解器,并不限定于某些SLAM问题。可以用图来表达的优化问题都能用g2o解决。基本步骤 在主程序运行之前:定义节点、边,包括内部的初始化函数、更新函数、误差计算函数、输入输出函数等等; 在主程序内部:实例化g2o求解器、选择迭代求解方式、实例化所使用的节点与边来逐步建立图模型、设置迭代次数并开始求解。节点,边节点可以认为是待优化的变量,边用来连接节点,且为误差项。库结构在这里插入图片描述 SparseOptimizer...转载 2022-03-16 15:24:13 · 2674 阅读 · 0 评论 -
A* 算法简介 from Red Blob Games(译文)
在游戏中,我们经常想找到从一个位置到另一个位置的路径。我们不仅试图找到最短的距离;我们还想考虑旅行时间。移动 blob(起点)和交叉点(终点)以查看最短路径。为了找到这条路径,我们可以使用图形搜索算法,该算法在地图表示为图形时起作用。A*是图搜索的流行选择。广度优先搜索是最简单的图搜索算法,所以让我们从那里开始,我们将逐步达到 A*。表示地图#学习算法首先要做的是理解数据。输入是什么?输出是什么?输入:图搜索算法,包括 A*,将“图”作为输入。图是一组位置(“节点”)和它们之间的..翻译 2022-01-11 15:43:35 · 1200 阅读 · 0 评论 -
A*算法笔记
A*算法定义:A*算法,A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是许多其他问题的常用启发式算法。注意——是最有效的直接搜索算法,之后涌现了很多预处理算法(如ALT,CH,HL等等),在线查询效率是A*算法的数千甚至上万倍。话不多说:上链接,视频比看文字来的更直接 更清晰。A*寻路算法详解 #A星 #启.原创 2022-01-11 15:26:59 · 202 阅读 · 0 评论