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文章平均质量分 63
#君#
这个作者很懒,什么都没留下…
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Matrix 旋转矩阵
矩阵旋转平移原创 2023-03-23 14:43:25 · 134 阅读 · 0 评论 -
三步搞定 ROS 进程崩溃 - Core Dump(亲测20.04同样适用)
ros 节点 coredump转载 2023-01-07 10:29:35 · 2407 阅读 · 0 评论 -
动手学 ROS(7):精讲多线程之 MultiThreadedSpinner
ros 多线程spinner转载 2022-12-24 15:53:39 · 1002 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真
ros gazebo转载 2022-11-21 09:45:42 · 1641 阅读 · 0 评论 -
差速小车的Cartographer建图
ros cartographer转载 2022-11-21 09:44:02 · 859 阅读 · 6 评论 -
ROS中static_transform_publisher工具的使用
ros 静态tf变换转载 2022-11-19 18:49:42 · 1720 阅读 · 0 评论 -
robot_ROS节点开机自启动(robot_upstart方法)
ros_upstart转载 2022-08-05 11:01:20 · 817 阅读 · 0 评论 -
编译ros cfg文件报错
ros cfg 动态参数配置转载 2022-08-02 14:05:52 · 341 阅读 · 0 评论 -
ROS动态调参(dynamic reconfigure)客户端服务端之C++ Python实现
ros动态参数服务器转载 2022-07-20 13:45:16 · 997 阅读 · 0 评论 -
ROS : 参数服务器之动态调参(dynamic_reconfigure)
ros dynamic_reconfigure转载 2022-07-20 10:03:31 · 1653 阅读 · 2 评论 -
robot_ROS节点开机自启动(robot_upstart方法)
ros robot_upstart转载 2022-07-19 14:43:07 · 650 阅读 · 1 评论 -
【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒Plaggable
ros转载 2022-06-27 16:29:03 · 1221 阅读 · 1 评论 -
【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒 #2 C++端实现功能ppianpak / rosbridgecpp
rosbridge tcp udp websocket转载 2022-06-27 16:22:12 · 819 阅读 · 0 评论 -
ROS参数服务器 & 如何向节点传递参数
ros 参数服务器转载 2022-06-25 14:02:49 · 617 阅读 · 0 评论 -
使用VsCode进行ROS程序调试
ros vscode debug转载 2022-06-25 13:33:38 · 1390 阅读 · 2 评论 -
ROS中在一个包里引用其他包内的自定义消息或服务
功能包的互相引用转载 2022-06-24 12:11:08 · 1000 阅读 · 0 评论 -
基于QT的界面框架qcanpool使用教程(废弃)
qcanpool 开源转载 2022-06-15 08:57:58 · 1637 阅读 · 0 评论 -
虚拟机上无法运行ubuntu自带的gazebo仿真器报VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数
1,解决Vmware下虚拟机下打开gazebo报错:VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument2,虚拟机上无法运行Gazebo的问题?3,VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.4,Virtual Machine not launching Gazebo转载 2022-06-14 16:56:27 · 2113 阅读 · 0 评论 -
ROS学习——Ubuntu16.04下安装Gazebo9以及Gazebo9进程死亡问题解决
gazebo ros转载 2022-06-14 16:49:05 · 1120 阅读 · 0 评论 -
ros 启动报编码错误:Invalid <param> tag: ‘ascii‘ codec can‘t decode byte 0xe6 in position 17: ordinal not in
ros 解决urdf生成异常问题 ascii原创 2022-06-14 16:30:08 · 1048 阅读 · 1 评论 -
ROS编译时出现Could not find a package configuration file provided by “gazebo_plugins“或gazebo_ros_control
ros gazebo转载 2022-06-14 16:18:24 · 735 阅读 · 0 评论 -
ROS--在一个功能包里引用另外一个功能包自定义的消息或服务
例如我们要在subscriber功能包中引用publisher功能包里自定义的消息:Message1.msg和Message2.msg1. subscriber.cpp中包含头文件:#include<publisher/Message1.h> //自建一个消息类型, publisher是功能包的名字,Message1是msg的名字#include<publisher/Message2.h>2.修改subscriber文件夹中的CMakeLists.txt和...转载 2022-05-31 13:18:23 · 1021 阅读 · 0 评论 -
ROS CMakeLists.txt 中的 add_dependencies的意义
当项目内有新建的msg/srv时,需要确保项目内的msg和srv被编译,再编译target,因此需要添加以下宏add_dependencies(program_name ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} )与${catkin_EXPORTED_TARGETS} 的联系和区别写在这个网页when-is-catkin_exported_targets-needed附录:building_msgs...转载 2022-05-29 15:01:59 · 579 阅读 · 0 评论 -
安装ROS中初始化rosdep出现问题解决办法
在安装ROS过程中出现ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.如下所示的情况ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubu转载 2022-05-28 20:37:30 · 1461 阅读 · 1 评论 -
ROS 中 bag、txt、csv 格式文件的详细转换 和 图片的提取
一、包(.bag)是怎么得到的 ?rosbag record 命令是用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的 topic 的message。录取的的包可以使用 rosbag play 命令来回放,订阅这些消息的node节点就可以收到这些消息,进而执行对应的程序。1.1 录制所有话题的包rosbag record -a1.2 录制指定话题,设置 bag 包名为:bag_namerosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /top...转载 2022-05-24 13:14:25 · 1741 阅读 · 0 评论 -
在VSCode中配置ROS开发环境
环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 时间:2022年1月一、在VSCode中安装插件安装以下插件:1. C/C++2. ROS3. Cmake4. CMake Tools5. Code Runner二、创建ROS工作空间mkdir ~/ros_learning # 创建工作空间cd ~/ros_learningmkdir srccd srccatkin_init_workspace # 初始化工作空间cd ..catkin_make转载 2022-04-24 20:25:31 · 2446 阅读 · 0 评论 -
ROS环境下launch文件格式说明
roslaunch文件的本质是xml文件,首先要简单了解一些xml相关语法:1、标签必须闭合<launch> </launch> //成对的标签闭合,中间可以写内容<node XXXX /> //当没有中间内容需要写时,也可使用自闭合标签,此时仍然可以为标签添加属性,XXXX内容就代表属性部分2、使用注释<!-- 这就是注释 --><launch> 标签<launch>标签是所有roslaunch文..转载 2022-04-23 21:03:35 · 706 阅读 · 0 评论 -
ROS arbotix踩坑:‘rospkg‘、except UnicodeDecodeError, exc、dynamic module does not define init function
在执行roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch文件时,即包含arbotix模块的程序时,报错No module named ‘rospkg’ 。报错No module named 'rospkg'经过对大家文章的查看,发现基本集中在把环境配置为python3.或者安装rospkg。但是仍没有解决。查看opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages,发现根本没有ro.转载 2022-04-23 16:22:45 · 1568 阅读 · 0 评论 -
解决pip安装pandas,matplotlib,numpy等超时问题
更换pip下载源更改为国内清华大学镜像源pip install package_name -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple阿里云 https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/清华大学 https://pypi.tuna.tsing..转载 2022-04-23 16:13:37 · 574 阅读 · 0 评论 -
tf使用报错:ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)
在melodic版本的ros下面写Python代码时,import tf 后出现了如下错误:ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)是因为tf2是为了Python2写的,不适用于Python3,所以需要下载东西进行编译第一步:下载相应依赖包sudo apt updatesudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-.转载 2022-04-23 15:50:05 · 3837 阅读 · 2 评论 -
ArbotiX+rviz功能仿真示例(运行ROS by example 程序)Ubuntu16.04+kinetic
本讲主要介绍如何运行ROS by example中的程序,ROS by example本来支持indigo,后来发现在kinetic中也可以运行,方便学习。ROS by example的源码放在github上:https://github.com/pirobot/rbx1具体步骤是首先要建立工作空间,具体可以参考博主的ROS学习笔记(一),然后需要安装一些环境。1、安装ArbotiX控制板ArbotiX是一款控制电机舵机的硬件控制板,ROS中提供了相应的功能包。安装命令:转载 2022-04-23 14:45:41 · 195 阅读 · 0 评论 -
cartographer保存二维地图
cartographer保存地图两种方法 方法一: 方法二: 最终结果方法一:(注意:要在carto不报错之前停止构建地图)1.停止地图构建rosservice call /finish_trajectory 02.生成.pbstream文件rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径>/***.pbstream' "3.使用catro提供文件,将.pbstream文件转为....转载 2022-04-23 09:28:28 · 2304 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 安装cartographer教程
参考教程: https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/829397521.安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-buildsudo apt-get install cmakesudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install libgoogle-glog转载 2022-04-22 19:17:23 · 1011 阅读 · 0 评论 -
gazebo模型下载以及配置
最近在学习ROS,主要是为了结合SLAM仿真使用。启动gazebo命令roscore在另一个终端执行gazebo就可以进入清爽的gazebo界面(如果屏幕出现黑屏并不是安装错误可以稍微等待一会),主要原因可能是从官网下载模型速度比较慢导致的。解决办法:把所有需要的模型下载下来,以后方便使用。下载方法:1、直接从终端下载,执行以下命令 cd ~/.gazebo/ ls mkdir -p models...转载 2022-04-22 14:40:20 · 2997 阅读 · 0 评论 -
机器人坐标转换
坐标系标识统一:我们使用右手坐标系,ROS里面用的也是右手坐标系.左:左手坐标系,右:右手坐标系.记忆:大拇指是z轴,食指是x轴(右手指往内转动).我们说旋转多少度时,都以右手手指往内攥的方向为正方向.颜色:一般都用rgb表示xyz轴:坐标变换:习惯上,我们表示一个物体的三维位置和朝向时,都会在其身上附一个随动的坐标系.所以描述一个物体在坐标系中的位置和朝向,总是可以等效为描述物体自身坐标系和别的坐标系之间的关系.旋转矩阵:表示两个坐标系之间的旋转关系.举..转载 2022-04-21 21:32:50 · 1401 阅读 · 0 评论 -
ROS_Gazebo仿真
ROS indigo 默认安装了Gazebo2可以用( locate 文件名 查看 )/opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/launch1、在终端中启动Gazebo:gazebo如图为启动后的窗口界面:2、Gazebo简单认识使用ros命令打开的一个empty world 的gazebo 和我直接用gazebo命令打开的软件是没有区别的,因为都是空的内容里面。但是实际使用是有区别的,使用roslaunch命令 打开的gazebo实际上是...转载 2021-07-27 15:42:05 · 963 阅读 · 0 评论 -
问题解决——Gazebo闪退及无法运行
1.问题卡在加载世界模型界面;加载太慢;2.解决办法直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下: 方法1:在线下载 cd ~/.gazebo/ mkdir -p models cd ~/.gazebo/models/ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt 输出:gazebo_models.t...转载 2021-07-27 10:57:38 · 3118 阅读 · 3 评论 -
古月居《ROS入门21讲》课程补充资料
一 Linux 安装与入门不同用户需要安装的 Ubuntu 版本不同,这里给出不同版本的安装与 Linux 快速入门的教程。1.1 Ubuntu 安装虚拟机:https://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030双系统:https://blog.csdn.net/qq_36661831/article/details/79724930?spm=1001.2014.3001.5501补充说明: 古月居给出了推荐参考教...转载 2021-07-27 10:38:17 · 837 阅读 · 0 评论 -
rosdep init ROS安装问题解决方案 +解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
操作系统:Ubuntu18.04 ROS版本:melodic 笔者在很长一段时间里,由于自身电脑问题,只能通过VMWare软件安装Ubuntu操作系统的虚拟机进行ROS相关的学习与应用,并偶然并多次的发现安装完系统后,进行ROS安装过程中,跟着官方安装教程执行到下面贴出的命令行时,出现了如下图所示的错误提示:sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.c转载 2021-07-26 14:25:11 · 1657 阅读 · 0 评论 -
ros安装详细教程+问题解决
ROS有许多版本,ubuntu20.04对应的版本Noetic也发行了,本文主要以ubuntu18.04+melodic安装,其余版本安装大同小异,如果有不同的地方我会做出标注,所以大家可以放心按着教程来 一.源的选择和导入 首先就是换成国内源,这些都比较基础 然后打开终端,添加新的源: sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BAD...转载 2021-07-26 10:37:29 · 12393 阅读 · 4 评论