ODE主要类的结构

ODE几乎所有的接口类都可以用下面三个图罗列出来。

图1

 

图2 

 

图3

 

图1表明了几何接口类的派生层次。

dGeom用于几何类封装的接口基类。dGeom及其派生类都拥有一个指针指向对应的一个实际用于几何描述和实现（Implementation）的类。例如，dBox拥有一个(dxBox*)指针，dSphere拥有一个(dxSphere*)指针，dSimpleSpace拥有一个(dxSimpleSpace*)指针，等等。而这些以dx开头的几何实现类，均派生自dxGeom。 

图2表明了关节（或称约束，Constraint）接口类的派生层次。

与dGeom的派生类类似。每一个dJoint派生类也都拥有一个指针指向对应的实际用于关节描述和实现的类。 

图3中dBase是用于对象内存分配和收回的基类，其派生类也都是ODE内部实现类，如dxGeom、dxBody、dxJoint、dxWorld等。

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