IO-Link通信笔记（十三）——ISDU指令构成

最新推荐文章于 2024-07-18 10:12:23 发布

京畿提督

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分类专栏： IO-Link 文章标签：笔记网络

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ISDU：indexed service data unit。即索引服务数据单元，是IOL通信中最为重要的交互手段，ISDU的支持，使得设备可以通过众多参数实现智能型传感器的使用。通过ISDU，使用者可以与设备进行参数的读写交互，控制设备的运行状态，也可以通过ISDU参数的变更来完成设备的版本规划。即使是一个功能简单的光电开关传感器，设备供应商一样可以设置一些参数，改变传感器的触发距离、触发方式、信号传输方式，实现同一套软件代码适配不同的硬件并满足不同的工况。

·ISDU指令的构成

ISDU的指令构成比较复杂，一条指令包含了：服务控制字（I-service服务控制代码+length字节数量信息）、extlength额外数量信息字、index索引高八位、index索引低八位、subindex子索引、data_n携带n字节数据、CHKPDU校验字这些数据。

受制于选取的M序列类型内定义的OD字节数量，主站想要传递一个完整的ISDU指令，就需要传递若干条M序列，在接收到M序列的OD数据后，组装成ISDU指令，然后再去完成指令指代的动作。例如，有一条ISDU指令：一字节服务控制字、一字节index_H、一字节index_L、一字节data、一字节CHKPDU，共计五个字节，想要向设备写入一个字节的参数（data），我选取的M序列类型支持一个字节的OD，那么就需要花费5个M序列，分别将上述五个字节发送给从站，从站组装ISDU指令完成相应动作并做出响应回复。

注意：一条ISDU指令至多携带232个字节的data，不得超过该数量

·M序列的变化与操作

因为IOL所有的数据交互最小的交互单元就是一帧M序列，ISDU也是在M序列交互基础之上组合成的二次指令。那么在传输ISDU指令的过程中，M序列必然要发生数据上的变化，指代期间所有M序列携带的内容都是ISDU的内容。

在之前的内容中我们已经知道了M序列的结构。首先是读写方向，对于主站，无论想要通过ISDU执行的是读参数操作还是写参数操作，其根源都是要向从站告知内容，所以，在向从站发送ISDU指令期间，M序列读写方向均为写，在发送完毕接收从站数据时切换为读。

第二是通信通道。在执行ISDU交互期间，通信通道恒常保持为ISDU通信通道，以此指示从站。

第三是address地址，这里比较复杂，需要在下文中详细说明。

·FlowCTRL数据流控制字

在ISDU交互期间，M序列的address区域共5bit，其名称发生转变，新名称为：FlowCTRL，即数据流控制。这几位既起到控制ISDU数据流收发开始结束的作用，也起到计数的作用。

计数功能很简单，如果FlowCTRL的最高位即bit4为0，那么就表示当前的数值为计数，会从0向上计数到F，然后再次回到0继续计数，只要ISDU没有结束或者中止，就不断循环。需要注意的是，ISDU开始时，count值为1，只在此后的循环中count会循环到0向上计数。

如果FlowCTRL最高位即bit4为1，那么整个FlowCTRL起到控制ISDU的作用。按照功能划分一共有三种指令

指令代码	名称	指令功能
0x10	START	为ISDU指令交互的第一个M序列，表示从此帧M序列开始，以下M序列均为主站此次发出的ISDU指令。同时，也作为激活从站回传ISDU的开始命令，从站只有在收到主站的START控制字之后才会回传从站ISDU，否则将中止此次回传。如果从站未完成此次ISDU指令动作，会返回忙碌响应，主站要保持START不变。
0x11or 0x12	IDLE_1or IDLE_2	表示ISDU交互处于空闲状态，主从之间无任何ISDU指令交互。此时从站根据idle控制将状态机切换到待命，等待新的ISDU指令发送。因此，主站在完成以此ISDU交互后，需要在下一次ISDU交互之间插入若干次IDLE指令，让从站重置系统状态机到IDLE，并确保从站也是做出IDLE响应后再开始下一次ISDU交互
0x1F	ABORT	主站指示从站，本次ISDU指令传输中止，接收到的ISDU指令数据请全部清空，接收新的ISDU指令或根据主站通信通道控制切换到其他动作。

通过指令代码我们也能理解，正因为设定START代码为0x10，而紧接着START就是其后的第一帧M序列，所以count在ISDU计数的第一次为1，用以区分。所以，FlowCTRL字的变化过程是：IDLE-START-1-2-3-4-5-6-7-8-9-A-B-C-D-E-F-0......-IDLE。

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