Creat a Passive-Dynamic Walking robot with webots

http://blog.csdn.net/sophet/article/details/39892201

经过两个星期的折腾，我原来的想法是用SW设计好3D图然后导入webots中。但是我经过很多次尝试最后发现导入后的模型再添加 divce 时很不方便，所以我就直接在webots中画出自己的机器人模型。

原来认为在这里面直接画模型的话会非常的困难，实际上没有想象中那么的麻烦！只要注意一下几点就好：

1、主要是科技树的结构要自己理清楚，如下图，我首先创建一个robot节点，然后就是在其子节点中创建一个shap表示的是中间的红色圆柱体；接着在robot->children中继续创建铰链节点Hingejoint，其中有三个要设置的：1、jointParameters 2、device 3、endpoint
jointParameters 中主要涉及的有：axis 这个是设置铰链的旋转方向的；anchor 这是设置铰链的具体位置的；device主要是用来添加motor的，所以不要多管；endpoint这个很关键，首先要添加solid节点，然后设定translation的位置，要和anchor 的参数有关，这个直接决定你的旋转物围绕anchor点旋转。

2、支架方块，然后在方形的支架方块上添加X轴的两个铰链节点，分别是上横杆、下横杆；接着在上横杆的末端继续添加铰链节点连接支架2，接着在支架2上面继续添加铰链节点连接下横杆，行程闭环。就这样支架就算搞定了。

3、在支架2上继续添加子节点上体，上体又继续添加左右腿节点。直到最后的foot节点创建完毕。

结构图：

逻辑图：

TIPs：有个细节的地方值得注意一下，就是view中最后的设置，这里面可以把一些轴，接触点什么的标识出来，对设计机器人有很大帮助。