Webots学习笔记 5.复合固体和物理属性

复合固定和物理属性

目标：做一个如下图的哑铃。

新仿真

$ compound_solid.wbt

复合固体

通过聚合多个Shape node可以构造复杂固体。Solid node的物理和图像属性都可以由多个Shape node指定。并且每个Shape node通过放在Transform node 里面来修改他们的相对位置和方位。组节点也可用于对多个子节点进行分组。

本章:实现两个球（负重）+一个圆柱（把手）

$ 添加 Solid node
$ 在children 里添加 Group node
$ 在Group node的children 里分别添加Shape node，Transform，Transform。
$ 现在在Shape node下添加Cylinder，Transform下添加Shape，后面不赘述，照着上面图抄即可。
$ 对于把手(Cylinder)长0.1m,半径为0.01m。对于负重(Sphere)半径为0.03m，细分度为2。

物理属性

Solid node的质量由density或者mass filed决定。两者同时只有一个可以被设定。（另一个必须为-1)。mass field单位为kg。density filed单位为kg/m3，总质量由物体体积和物体边界决定。1000kg.m3对应水的密度。

centerOfMass 定义固体的质心位置。

$ 设置哑铃质量为2 [kg]，density filed为 -1。

$ 在y轴方向调整质心位置为0.01 [m]

旋转场.

rotation field 前三个值是旋转轴的三个分量值，第四个为旋转角度[rad]
$ 修改值为 (1, 0, 0) ，角度为 π/2

note:

1.在场景树中，引用DEF对于添加顺序有影响。在一个节点指定一个DEF后，若要使用，操作为:选中该节点再新建一个节点，或者选中后面的节点执行添加的操作。
2.构建大量复合固体后，先保存世界再添加物理节点，防止软件崩溃 ?