jinshushijie的博客

链接：https://pan.baidu.com/s/1YLE-uM1JaHCMqDndPfU01Q 提取码：m7rc。在绕车辆周围旋转时，由于车辆是长方形的，不能在在车周围圆形的旋转吗，所以当前的额 算法是按照椭圆的方式旋转路径。获取四个摄像头的图像数据（本测试使用的是opencv读取图像的方式实现的）根据当前的相机参数在保证算法的实际效果的前提下设置旋转角度的范围。1、实现三个坐标轴轴的旋转。2、不同相机之间的拼接融合。AVM的实现的自由角度旋转。计算车辆的拼接交点位置。算法的图片的测试代码。

链接：https://pan.baidu.com/s/1kVUA2YgRAxk7m1TYi-wsnQ?算法的实现主要是根据四个摄像头的安装位置、相机的的内外参数实现对图像的畸变矫正、视图的变换和全景的图像拼接、图像拼接的位置的平滑过度；需要根据标定相机的内参参数初始化相机畸变矫正参数（当前测试的相机内参是相同的，所以使用相同的参数进行初始化）获取四个摄像头的图像数据（本测试使用的是opencv读取图像的方式实现的）各个视图的和系数表想成后的结果如下所示。初始化后的系数表可视化显示的结果。

链接：https://pan.baidu.com/s/1_f7hiRlS5I8ABajAFPT-hw?当前使用的摄像头安装位置（白色三角的位置就是摄像头的安装位置）4、遍历图像每个点坐标实现坐标的变换并输出各个视图的图像。1、根据视角的不同设置不同的相机的旋转矩阵。2、初始化相机实际安装的位置参数。俯视图像的旋转矩阵设置如下所示。左视图像的旋转矩阵设置如下所示。右视图像的旋转矩阵设置如下所示。3、初始化相机的内参参数。

鱼眼相机图像的畸变矫正原理、代码和实测

点击去定按钮后显示如下（需要注意上述的wayPoints1和refPoses1,需要后面的代码输入的一致）双击Simulation 3D Fisheye Camera进入到一下界面并设置参数如下。双击Simulation 3D Fisheye Camera进入到一下界面并设置参数如下。双击Simulation 3D Fisheye Camera进入到一下界面并设置参数如下。双击Simulation 3D Fisheye Camera进入到一下界面并设置参数如下。右侧的红框内的是没有的需要我们手动的添加。

下载完成后的软件直接安装就可以，需要注意的是软件占用的内存比较大，本人并没有安装在C盘，在安装过程中设置好安装路径就可以。1、打开网址、点击下载按钮下载UE(https://www.unrealengine.com/zh-CN)安装完成后需要下载引擎库当前安装版本是4.23.1。下载完后安装，就完成了UE的环境搭建。

1、鼠标右击软件压缩包，选择“解压到MathWorks 2022b”。5、高级选项-》我有文件安装秘钥-》输入计划哦秘钥-》下一步。6、浏览秘钥位置并载入-》下一步。7、选择安装的路径并下一步。2、使用管理员权限安装。复制一下文件到安装路径下。10、安装完成后破解。

选择Simulation 3D Scene Configuration模块双击进入编辑界面，在scene source中选择Unreal Editor并在下面的project中选择I:\Local。上述步骤完成后会将环境复制到目标的路径I:\Local\AutoVrtlEnv的路径下。如果上述的路径为空需要手动的复制，使用everything搜索AutoVrtlEnv。显示的窗体如下（可能会打开的比较慢需要等待一会）安装完成后打开matlab软件后输入一下指令。在打开的网页中搜索上述的两个应用并下载。