自动驾驶AVM环视算法--超广角模式/转向模式/3D碗型投影模式/窄边模式/车轮模式等的实现

已于 2024-04-22 00:47:55 修改
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2024-04-22 00:30:04 首次发布
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版权

测试环境

opencv310

vs2022

参考：金书世界

算法源码获取：

链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1eYELF2WLLkTJunwXVsWxFg 提取码：k2un

算法的主要实现和运行结果的显示

全功能展示

截图

视频

AVM全景的多视图模式--各功能合集

1、AVM全景的多视图模式--碗型投影任意角度旋转展示

算法的原理：主要是是根据四个相机内外参数拼接图像，并将显示的结果图像投影到3D的碗型投影曲面。

主要的实现代码如下所示

    //设置输出显示的视频分辨率
	IplImage* img_AVM_WAN = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);
	//读取测试图片
	IplImage* img_F = cvLoadImage("Front.png");
	IplImage* img_B = cvLoadImage("Back.png");
	IplImage* img_L = cvLoadImage("Left.png");
	IplImage* img_R = cvLoadImage("Right.png");
	//设置输出视频分辨率和帧率
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Wan_Angle.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	//定义参数结构体
	js_AVM_obj AVMData_WAN;
	//初始化虚拟相机的角度参数
	AVMData_WAN.A_rx = 120; //[72 114]
	AVMData_WAN.A_ry = 0;//[0 360]
	AVMData_WAN.A_rz = 0;//[-20 20]
	//设置当前的运行步骤
	int stept_index = 0;
	while (1)
	{
		//初始化
		js_init_avm_pic(&AVMData_WAN, img_AVM_WAN->width, img_AVM_WAN->height, 1);
		//运行函数
		js_getAVM_TOP(&AVMData_WAN, img_AVM_WAN->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_WAN->width, img_AVM_WAN->height, img_AVM_WAN->nChannels, 1);

		//角度调整实现输出任意角度的视图
		switch (stept_index)
		{
		case 0://x轴
			AVMData_WAN.A_rx = AVMData_WAN.A_rx - 1;
			if (AVMData_WAN.A_rx == 70)
			{
				stept_index = 1;
				AVMData_WAN.A_ry = 0;
			}
			break;
		case 1://y轴
			AVMData_WAN.A_ry = AVMData_WAN.A_ry + 1;
			if (AVMData_WAN.A_ry == 450)
			{
				stept_index = 2;
				AVMData_WAN.A_rx = 90;
				AVMData_WAN.A_rz = -20;
			}
			break;
		case 2://z轴
			AVMData_WAN.A_rz = AVMData_WAN.A_rz + 1;
			if (AVMData_WAN.A_rz == 20)
			{
				stept_index = 3;
			}
			break;
		default:
			break;
		}
		if (stept_index == 3)break;


		cvShowImage("img", img_AVM_WAN);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_WAN);
		cvWaitKey(10);

		free(AVMData_WAN.Ftable);
		free(AVMData_WAN.Btable);
		free(AVMData_WAN.Ltable);
		free(AVMData_WAN.Rtable);

	}

	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvWaitKey(0);

测试结果视频

AVM全景的多视图模式--碗型投影任意角度旋转展示

2、AVM全景的后视模式--倒车模式

主要的功能：在启动倒车后输出后视的视图，用观察车辆后方是否安全。

主函数的测试代码

//设置输出显示的视频分辨率
	IplImage* img_AVM_FBLR = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);
	//设置输出视频分辨率和帧率
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\FBLR_B.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	//读取测试视频
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	//定义参数结构体
	js_AVM_obj  AVMData_FBLR;
	//初始化
	js_init_avm_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, 1);//B

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		//运行函数
		js_getAVM_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, img_AVM_FBLR->nChannels, 1);
		
		cvWriteFrame(writer, img_AVM_FBLR);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_FBLR);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频（由于当前的测试视频不是倒车的视频，所以视频及用于展示视角）

AVM全景的后视模式--倒车模式

3、AVM全景的左转弯模式--左转向模式

主要的功能：在启动转向后输出转向左视的视图，用观察车辆左方是否安全。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_FBLR = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\FBLR_L.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_FBLR;

	js_init_avm_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, 2);//L

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, img_AVM_FBLR->nChannels, 1);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_FBLR);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_FBLR);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的后视模式--左转向模式

4、AVM全景的后视模式--行车模式

主要的功能：在行车状态下的前视的视图，用观察车辆前方是否安全。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_FBLR = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\FBLR_F.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_FBLR;

	js_init_avm_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, 0);//F

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, img_AVM_FBLR->nChannels, 1);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_FBLR);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_FBLR);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的后视模式--行车模式

5、AVM全景的转弯模式--右转模式

主要的功能：在启动转向后输出转向右视的视图，用观察车辆右方是否安全。

主函数的测试代码

    IplImage* img_AVM_FBLR = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\FBLR_R.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_FBLR;
	js_init_avm_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, 3);//R

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_FBLR(&AVMData_FBLR, img_AVM_FBLR->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_FBLR->width, img_AVM_FBLR->height, img_AVM_FBLR->nChannels, 1);
		cvWriteFrame(writer, img_AVM_FBLR);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_FBLR);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的转弯模式--右转模式

6、AVM全景的多视角模式--全景俯视模式模式

主要的功能：全景的俯视图主要用于观察车辆周围是否安全和盲区的监测。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_TOP = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\TOP.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_TOP;
	
	js_init_avm(&AVMData_TOP, img_AVM_TOP->width, img_AVM_TOP->height, 0);
	
	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_TOP(&AVMData_TOP, img_AVM_TOP->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_TOP->width, img_AVM_TOP->height, img_AVM_TOP->nChannels, 0);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_TOP);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_TOP);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的多视角模式，全景俯视模式模式

7、AVM全景的超广角模式--右视超广角模式（当前拼接位置对齐存在问题，暂未解决）

主要的功能：超广角就是用观察正前方和左右两侧是否存在快速接近的物体，主要是视角大可以近视看到180度的视角。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_WideAngle = cvCreateImage(cvSize(1280, 720), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\WideAngle_R.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 720));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_WideAngle;
	js_init_avm_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, 1, 0);//0:F 1:B 



	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, img_AVM_WideAngle->nChannels, 1, 0);

		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(276, 0), cvPoint(276, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(1003, 0), cvPoint(1003, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_WideAngle);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_WideAngle);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的超广角模式--右视超广角模式

8、AVM全景的超广角模式--后视超广角模式（当前拼接位置对齐存在问题，暂未解决）

主要的功能：超广角就是用观察正前方和左右两侧是否存在快速接近的物体，主要是视角大可以近视看到180度的视角。

主函数的测试代码

	IplImage* img_AVM_WideAngle = cvCreateImage(cvSize(1280, 720), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\WideAngle_B.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 720));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_WideAngle;
	js_init_avm_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, 1, 0);//0:F 1:B 

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->imageData, img_B->imageData,img_F->width, img_F->height, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, img_AVM_WideAngle->nChannels, 1, 0);

		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(276, 0), cvPoint(276, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(1003, 0), cvPoint(1003, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_WideAngle);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_WideAngle);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的超广角模式--后视超广角模式

9、AVM全景的超广角模式--前视超广角模式（当前拼接位置对齐存在问题，暂未解决）

主要的功能：超广角就是用观察正前方和左右两侧是否存在快速接近的物体，主要是视角大可以近视看到180度的视角。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_WideAngle  = cvCreateImage(cvSize(1280, 720), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\WideAngle_F.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 720));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, *img_B, *img_L, *img_R;
	js_AVM_obj AVMData_WideAngle;
	js_init_avm_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, 1,0);//0:F 1:B 

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{

		js_getAVM_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->imageData, img_F->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, img_AVM_WideAngle->nChannels, 1, 0);

		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(276, 0), cvPoint(276, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(1003, 0), cvPoint(1003, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);

 		cvWriteFrame(writer, img_AVM_WideAngle);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_WideAngle);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的超广角模式--前视超广角模式

10、AVM全景的超广角模式--左视超广角模式（当前拼接位置对齐存在问题，暂未解决）

主要的功能：超广角就是用观察正前方和左右两侧是否存在快速接近的物体，主要是视角大可以近视看到180度的视角。

主函数的测试代码

	IplImage* img_AVM_WideAngle = cvCreateImage(cvSize(1280, 720), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\WideAngle_L.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 720));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_WideAngle;

	js_init_avm_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, 1, 0);//0:F 1:B 


	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_WideAngle(&AVMData_WideAngle, img_AVM_WideAngle->imageData, img_L->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_WideAngle->width, img_AVM_WideAngle->height, img_AVM_WideAngle->nChannels, 1, 0);

		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(276, 0), cvPoint(276, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_WideAngle, cvPoint(1003, 0), cvPoint(1003, 720), CV_RGB(0, 0, 0), 3);

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_WideAngle);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_WideAngle);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的超广角模式--左视超广角模式

11、AVM全景的车轮模式--行车左前车轮模式

主要的功能：在行车状态是左转时用于观察车辆左侧的近处是否存在刮碰车辆的风险。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_Wheel = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Wheel_FL.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_Wheel;
	
	js_init_avm_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height,0);//FL:0 FR:1 BL:2 BR:3 

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, img_AVM_Wheel->nChannels, 1,0);
		
		cvWriteFrame(writer, img_AVM_Wheel);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_Wheel);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的车轮模式--行车左前车轮模式

12、AVM全景的车轮模式--行车右前车轮模式

主要的功能：在行车状态是右转时用于观察车辆右侧的近处是否存在刮碰车辆的风险。

主函数的测试代码

	IplImage* img_AVM_Wheel = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Wheel_FR.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_Wheel;

	js_init_avm_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, 1);//FL:0 FR:1 BL:2 BR:3 
	
	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, img_AVM_Wheel->nChannels, 1, 1);
		
		cvWriteFrame(writer, img_AVM_Wheel);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_Wheel);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的车轮模式--行车右前车轮模式

13、AVM全景的车轮模式--倒车右后车轮模式

主要的功能：在倒车状态是左转时用于观察车辆左侧的近处是否存在刮碰车辆的风险。

主函数的测试代码

	IplImage* img_AVM_Wheel = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Wheel_BR.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_Wheel;
	
	js_init_avm_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, 3);//FL:0 FR:1 BL:2 BR:3 

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, img_AVM_Wheel->nChannels, 1, 3);
		cvWriteFrame(writer, img_AVM_Wheel);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_Wheel);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的车轮模式--倒车右后车轮模式

14、AVM全景的车轮模式--倒车左后车轮模式

主要的功能：在到车状态是右转时用于观察车辆右侧的近处是否存在刮碰车辆的风险。

主函数的测试代码

	IplImage* img_AVM_Wheel = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Wheel_BL.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj  AVMData_Wheel;

	js_init_avm_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, 2);//FL:0 FR:1 BL:2 BR:3 

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_Wheel(&AVMData_Wheel, img_AVM_Wheel->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_Wheel->width, img_AVM_Wheel->height, img_AVM_Wheel->nChannels, 1, 2);
		

		cvWriteFrame(writer, img_AVM_Wheel);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_Wheel);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的车轮模式--倒车左后车轮模式

15、AVM全景的窄边模式--倒车窄边模式

主要的功能：在倒车时通过比较窄的路段用于观察车辆两侧是否安全。

主函数的测试代码

IplImage* img_AVM_NarrowEdge = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);


	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\NarrowEdge_B.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj  AVMData_NarrowEdge;
	
	js_init_avm_NarrowEdge(&AVMData_NarrowEdge, img_AVM_NarrowEdge->width, img_AVM_NarrowEdge->height, 1);//0F 

	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_NarrowEdge(&AVMData_NarrowEdge, img_AVM_NarrowEdge->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_NarrowEdge->width, img_AVM_NarrowEdge->height, img_AVM_NarrowEdge->nChannels, 0);
		
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LFsrc.x, AVMData_NarrowEdge.LFsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LBsrc.x, AVMData_NarrowEdge.LBsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RFsrc.x, AVMData_NarrowEdge.RFsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RBsrc.x, AVMData_NarrowEdge.RBsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LBsrc.x, AVMData_NarrowEdge.LBsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LBsrc.x + 50, AVMData_NarrowEdge.LBsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RBsrc.x - 50, AVMData_NarrowEdge.RBsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RBsrc.x, AVMData_NarrowEdge.RBsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);


		cvWriteFrame(writer, img_AVM_NarrowEdge);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_NarrowEdge);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的窄边模式--倒车窄边模式

16、AVM全景的窄边模式--行车窄边模式

主要的功能：在行车时通过比较窄的路段用于观察车辆两侧是否安全。

主函数的测试代码

	IplImage* img_AVM_NarrowEdge = cvCreateImage(cvSize(1280, 1440), 8, 3);

	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\NarrowEdge_F.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(1280, 1440));
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Front.avi");
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Back.avi");
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Left.avi");
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture("G:\\CSDN\\AVM\\Video1\\Right.avi");
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R;
	js_AVM_obj AVMData_NarrowEdge;

	js_init_avm_NarrowEdge(&AVMData_NarrowEdge, img_AVM_NarrowEdge->width, img_AVM_NarrowEdge->height,0);//0F 
	img_F = cvQueryFrame(C_img_F);
	img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
	img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
	img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		js_getAVM_NarrowEdge(&AVMData_NarrowEdge, img_AVM_NarrowEdge->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_NarrowEdge->width, img_AVM_NarrowEdge->height, img_AVM_NarrowEdge->nChannels, 0);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LFsrc.x, AVMData_NarrowEdge.LFsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LBsrc.x, AVMData_NarrowEdge.LBsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RFsrc.x, AVMData_NarrowEdge.RFsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RBsrc.x, AVMData_NarrowEdge.RBsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LFsrc.x, AVMData_NarrowEdge.LFsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.LFsrc.x+ 50, AVMData_NarrowEdge.LFsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);
		cvLine(img_AVM_NarrowEdge, cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RFsrc.x-50, AVMData_NarrowEdge.RFsrc.y), cvPoint(AVMData_NarrowEdge.RFsrc.x, AVMData_NarrowEdge.RFsrc.y), CV_RGB(255, 255, 0), 3);


		cvWriteFrame(writer, img_AVM_NarrowEdge);


		cvShowImage("视频播放", img_AVM_NarrowEdge);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);
	cvReleaseCapture(&C_img_F);
	cvReleaseCapture(&C_img_B);
	cvReleaseCapture(&C_img_L);
	cvReleaseCapture(&C_img_R);
	cvDestroyWindow("视频播放");

测试结果视频

AVM全景的窄边模式--行车窄边模式

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少说，多做
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文章目录前言一、NAT配置固定IP二、重启网卡结尾 前言 为什么要配置固定IP呀？这个很容易解释啊，因为配置集群要设置固定IP（主结点需要管理子结点，通过固定IP识别机器），因为你访问虚拟机方便（不固定IP访问前还需要先查下虚拟机当前分配IP，比较麻烦）等等。 配置固定IP采用哪种网络配置方式呢，NAT，桥接？仅主机反正是不行的，不能联网啊。NAT也叫网络地址转换，通常它的名称为VMnet8，通过nat的连接方式可以使得虚拟机和真实机的网卡在不同的网段中，从而实现联网。而bridge也叫桥接,通常它的名称
VMware 桥接模式下本机 PING 不通虚拟机的解决方法
JasonLee实时计算
08-06 5694
当我们想在一台电脑上（A）连接另外一台电脑上（B）的虚拟机时，会选择使用桥接模式，可能会遇到 B 本机 PING 不通虚拟机，虚拟机也 PING 不通 B 本机，当然在 A 上也 PING 不通 B 上虚拟机的问题，这篇文章就教大家如何解决。，然后可以看到有三个默认生成的网卡，VMnet 0/1/8 分别代表 桥接模式，仅主机模式，NAT模式。这里的 WMware Bridge Protocol 要勾选上，其实默认就是勾选的，可以检查一下是否勾选。第一步就是要把本机 B 和 B 上虚拟机的防火墙都关闭了。.
自动泊车之AVM环视系统算法及其框架.pdf
05-08
自动泊车之AVM环视系统算法及其框架
VboxTextGrab:从以文本模式（VGA /帧缓冲区）运行的VirtualBox VM抓取文本-开源
04-30
VBoxTextGrab可用于从以文本模式（VGA或帧缓冲区）运行的VirtualBox VM捕获文本，前提是使用此应用程序已知的固定宽度字体。
我改进后的Wu-Manber经典多模式匹配算法（Java源码）
07-03
本人去年因某短彩信平台系统产品中需要进行关键词检测,参阅了多篇论文资料后，选取并改进（加上前后缀）了Wu—Manber算法，很经典、实用后性能很优，Java实现很难得！
LS-SVMlab1.5.rar_LS_SVM_vector_回归_模式识别
09-23
VM(Support Vector Machine)指的是支持向量机，是常见的一种判别方法。在机器学习领域，是一个有监督的学习模型，通常用来进行模式识别、分类以及回归分析。
自动驾驶中常见坐标系极其转换
@bangbang的博客
05-08 201
自车坐标系一般指的是以车体后轴中心为原点（因为后轴中心不会随着车摆动而发生相对变化），左前上或右前上的空间坐标系，左（右）一般为横向，前一般为纵向，上指地面以上空间，坐标系随着车运动而运动。相机相对其它坐标系，旋转+平移矩阵，其中旋转外参与上述欧拉角【yaw，patch，roll】，旋转顺序一般为（z-y-x), 单位度；图像坐标系到像素坐标系之间的转换没有旋转变换，没有投影变换，但是坐标原点位置不一致，大小不一致，则设计伸缩变换及平移变换 dx，dy 代表一个像素代表多少米。，单位以“像素”最为常用。
自动驾驶领域涉及的五种算法
Keep trying, keep going
05-05 263
这些算法在自动驾驶系统中相互交织，通过传感器获取环境信息，经过感知、定位、决策和控制等多个层面的处理和优化，以实现自动驾驶功能。这些算法需要考虑到交通规则、障碍物、速度限制等因素，以确保安全和高效的行驶。常见的算法包括路径规划、控制策略、交通流仿真等。在自动驾驶中，准确的定位信息对于决策和控制至关重要。这些算法可以通过视觉传感器（如摄像头）、激光雷达、雷达等来获取环境信息。这些算法需要实时调整车辆状态，以响应环境变化和决策算法的要求。常见的机器学习算法包括神经网络、支持向量机、决策树等。
【自动驾驶|毫米波雷达】逻辑化讲清快时间与慢时间傅里叶变换
田sir的超大芝士矩阵
05-05 716
实习过程中发现在进行雷达知识交流时，大部分同事都会用英文简称代替中文的一些称呼，比如Chirp、FFT等等。起初我觉得是因为很多英伟达、TI芯片的开发教程都是英文的，所以看得多了大家都习惯这样称呼，后来在和指导我的前辈交流时发现是因为国内对于一个步骤都有很多称呼，比如说我们接下来讲的，但他们的英文专有名称只有一个，分别是和。用英文称呼的原因更是为了精确性，也不用让大家记那么多名词。同时前辈也告诫我在学习时候不要怕麻烦，要把每一个缩写的全程都要标注好记忆好，才能对于系统更加熟悉。图中可以发现。
【话题】Agent AI智能体的未来
最新发布
小5聊的博客
05-11 503
随着Agent AI智能体的智能化水平不断提高，它们在未来社会中的角色、发展路径以及可能带来的挑战也引起了广泛关注。
vmhgfs-fuse .host:/ /mnt/hgfs/
09-10
根据引用和引用的内容，可以得知"vmhgfs-fuse .host:/ /mnt/hgfs/"是一条命令。这条命令的作用是将主机（host）上的共享文件夹（.host:/）挂载到虚拟机的指定目录（/mnt/hgfs/）。具体来说，这个命令通过 vmhgfs-fuse 工具将主机上的共享文件夹挂载到虚拟机的/mnt/hgfs/目录下。这样，在虚拟机中就可以访问和操作主机上的共享文件夹了。

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