SIFT特征点检测

DOG尺度空间构造

构造高斯金字塔尺度空间
https://blog.csdn.net/jinzhichaoshuiping/article/details/52971056

构造差分高斯金字塔

关键点搜索与定位

上一步中得到了高斯差分金字塔，每组有五层不同尺度图像，相邻两层相减得到四层DoG，关键点搜索就在这四层DoG图像上。
从上面的描述中可以知道，每组图像的第一层和最后一层是无法进行比较取得极值的。为了满足尺度变换的连续性，在每一组图像的顶层继续使用高斯模糊生成3幅图像，高斯金字塔每组有S+3S+3层图像，DoG金字塔的每组有S+2S+2组图像。

寻找尺度空间极值点
尺度空间的极值点需要与空间上所有的相邻点进行比较，如图，中间的监测点需要可他同尺度的8个相邻点，以及上下相邻尺度的18个相邻点，工26个相邻点进行比较。当该点在空间的26领域是极大或极小值时，那么该点为该尺度一个特征点。

伪代码࿱