Linux Socket can使用方法

由于系统将CAN设备作为网络设备进行管理，因此在CAN总线应用开发方面，Linux提供了SocketCAN接口，使得CAN总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口更加通用，也更加灵活。

此外，通过https://gitorious.org/linux-can/can-utils网站发布的基于SocketCAN的can-utils工具套件，也可以实现简易的CAN总线通信。

下面具体介绍使用SocketCAN实现通信时使用的应用程序开发接口。

1. 初始化

SocketCAN中大部分的数据结构和函数在头文件linux/can.h 中进行了定义。CAN总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。网络套接字在头文件sys/socket.h中定义。套接字的初始化方法如下：

  
  
  

   
int s;  
   
struct sockaddr_can addr;  
   
struct ifreq ifr;  
   
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);   //创建SocketCAN套接字  
   
strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );  
   
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);      //指定can0设备  
   
addr.can_family = AF_CAN;  
   
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;  
   
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));   //将套接字与can0绑定 
  

2. 数据发送

在数据收发的内容方面，CAN总线与标准套接字通信稍有不同，每一次通信都采用can_ frame结构体将数据封装成帧。结构体定义如下：

  
  
  

   
struct can_frame {