jiushiguang11的博客

本篇博客主要学习和了解TI公司的BOOSTXL-POSMGR（即TI公司推出的一款位置管理器BoosterPack），主要用于多摩川绝对值编码器的位置读取和控制。它支持T-Format通信协议，可以与绝对值编码器进行通信，读取位置信息以及其他物理量，如转数、温度、参数等，并支持对编码器的内部存储器进行读取和写入。本篇博客大部分是自己收集，整理和总结归纳所得，如有侵权内容，请联系我删除。交流QQ：1083091092本博客内容原创，创作不易，转载请注明目录前言一. T-Format通信协议。

异步电机参数辨识技术可以分为三大类，一是频域辨识根据系统的频率特性来获取电动机参数，频域辨识在计算方法上较为成熟，稳定性好，且具有一定的滤波功能，但它对输入信号的要求严格，并且是建立在线性系统稳态分析基础之上，不能反映动态过程中的非线性，目前国内外频域辨识研究趋于减少二是时域辨识目前电机参数辨识的典型方法大都属于此类，如递推最小二乘法(RLS)、扩展卡尔曼滤波法(EKF)、模型参考自适应法(MRAS)等等三是人工智能方法如神经网络辨识、遗传算法等。

大多数变量采用1.15小数格式进行存储，这种方式为dsPIC DSC器件固有数学模式的一种。定标为 —> Vb = .125 = 0x0FFF。使用标幺值（PU）对所有值进行归一化处理。然后定标，这样基值 = .125。2.范围为-1至+ .9999。因此取值范围可为基值的8倍。

电机运行所需的转差率在磁通估计器公式中得到反映，并包含在角度计算中。磁通估计器根据定子电流，转子转速以及转子电气时间常数来计算新的磁通位置。如果可保持定子电流和转子磁通的正确定向，那么就可单独控制磁通和转矩。它根据公式2得出的转差频率以及前次磁通角计算值来计算新的磁通角。例如，如果转子转速和磁通旋转速度相同，则转差率为0：而当转子转速为0时，转差率则为1。由于公式1和公式2给出了转差频率和定子电流的关系，因此电机磁通和转矩就已经是确定的。励磁电流Imr是Id的分量，用以产生转子磁通。

异步电机的控制方法可以划分为矢量控制与标量控制。在标量控制中，仅对电压、电流、以及磁链等矢量的幅值和旋转频率进行控制，如恒压频比(VF)控制技术。在矢量控制中，将矢量的瞬时位置纳入控制范畴，如矢量控制(F0C)、直接转矩控制(DTC)、模型预测控制(MPC) 等高性能控制方法。标量+矢量思想1.所有国产变频器V/F控制中的自动转矩提升功能2.台达VE系列 SVC（感应电机无感测向量控制） 应用在提升机械、低速传动机械，也会先做参数整定。

PID控制器是通过对误差信号e(t)进行比例，积分和微分运算，其结果的加权，得到控制器的输出U(t)，该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为:其中的:e(t)=r(t)-c(t)为误差信号。r(t)为输入量；c(t)为输出量；U(t)为控制器的输出；Kp为控制器的比例放大系数；TI为控制器的积分时间常数；Td为控制器的微分时间常数。比例系数增加时，系统的响应速度会加快，系统的稳态误差则会降低。从而能够提高控制精度。

步电机无速度传感器矢量控制系统的仿真实验研究机,矢量控制实际上是通过矢量变换将交流电机简化等效为直流电机模型，并按转子磁场定向控制。坐标变换和磁链观察都是矢量控制的核心内容。