【编码器】位置管理器BoosterPack

前言

      本篇博客主要学习和了解TI公司的BOOSTXL-POSMGR（即TI公司推出的一款位置管理器BoosterPack），主要用于多摩川绝对值编码器的位置读取和控制。它支持T-Format通信协议，可以与绝对值编码器进行通信，读取位置信息以及其他物理量，如转数、温度、参数等，并支持对编码器的内部存储器进行读取和写入。本篇博客大部分是自己收集，整理和总结归纳所得，如有侵权内容，请联系我删除。

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目录

前言

一. T-Format通信协议

二. pto_abs2qep

三. pto_pulsegen

四. pto_qepdiv

五. pto_qeponclb

六. tformat

七. 多摩川绝对值编码器

八. 绝对式编码器

1.介绍

2.输出信号

3.使用方法

九. 增量式编码器

1.介绍

2.输出信号

3.使用方法

十. 绝对式和增量式编码器的区别与联系

十一. 绝对位置的意义

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一. T-Format通信协议

T-Format是TI公司推出的一种基于RS-485标准的纯串行数字接口。这种接口主要用于位置编码器等设备，能够有效传输位置值以及其他物理量，如转数、温度、参数等，并支持对编码器的内部存储器进行读取和写入。

在TI的工程应用中，例如在XMC4400系列的电机控制开发套件中，就使用了T-Format通信协议。工程师可以利用该协议与多摩川绝对值编码器进行通信连接。此外，对于TI的2837x系列（包括28379D双核版本和单核版本），都可以实现位置解码，并且可以用于CLB解码多摩川绝对值编码器的工程应用。

为了帮助开发者更好地理解和使用T-Format，TI提供了专门的库Pm_tformat_lib_f280049c，以及相关的示例代码和文档。例如，可以在C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_3_00_00_00\solutionsboostxl_posmgr\f2837xd\ccs路径下找到tformat.c文件，这是一个典型的T-Format工程示例。

使用前先初始化T-Format通信协议，并设置好相关参数，例如波特率、数据位、停止位等。需要注意的是，在使用函数之前，需要确保已经正确连接了编码器，并且已经通过T-Format通信协议与编码器建立了通信连接。

二. pto_abs2qep

 pto_abs2qep是一个函数，用于将绝对位置值转换为编码器的位置值。函数接口如下：

void pto_abs2qep(Uint16 *pos, Uint16 *qep);

其中，pos是指向绝对位置值的指针，qep是指向编码器位置值的指针。该函数通过调用T-Format库中的tformat_read()函数来读取编码器的位置信息，并将其转换为编码器的位置值。

三. pto_pulsegen

pto_pulsegen用于生成脉冲信号。函数接口如下：

void pto_pulsegen(Uint16 *qep, Uint16 *pulse);

其中，qep是指向编码器位置值的指针，pulse是指向脉冲信号的指针。该函数通过调用T-Format库中的tformat_write()函数来向编码器发送脉冲信号，以控制编码器的转动。

四. pto_qepdiv

pto_qepdiv用于将编码器的位置值转换为绝对位置值。函数接口如下：

void pto_qepdiv(Uint16 *pos, Uint16 *qep);

其中，pos是指向绝对位置值的指针，qep是指向编码器位置值的指针。该函数通过调用T-Format库中的tformat_read()函数来读取编码器的位置信息，并将其转换为绝对位置值。

五. pto_qeponclb

pto_qeponclb用于将编码器的位置值转换为编码器的内部位置值。

void pto_qeponclb(Uint16 *pos, Uint16 *qep);

其中，pos是指向绝对位置值的指针，qe