【异步电机矢量控制】磁通估计器

在鼠笼式异步电机中，转子机械转速略小于旋转磁场的转速。两者之间角速度的差异称作转差率，并以旋转磁通速度的百分比来表示。

例如，如果转子转速和磁通旋转速度相同，则转差率为0：而当转子转速为0时，转差率则为1。
读者可能己注意到，Park变换和Park反变换需要一个输入角θ。变量θ表征转子磁通矢量的角位置。转子磁通矢量正确的角位置应通过已知值和电机参数来估计。该估计过程中应用了电机等效电路模型。电机运行所需的转差率在磁通估计器公式中得到反映，并包含在角度计算中。

磁通估计器根据定子电流，转子转速以及转子电气时间常数来计算新的磁通位置。磁通估计的实现是基于电机电流模型，特别是以下三个公式：

1.励磁电流

在稳态条件下，Id电流分量用于产生转子磁通。在瞬态变化时，Id测量值和转子磁通之间存在一个低通滤波关
系。
励磁电流Imr是Id的分量，用以产生转子磁通。在稳态条件下，Id等于lmr。

公式1给出了Id和lmr之间的关系。该公式的精确性取决于转子电气时间常数是否准确。本质上，公式1在瞬态变化过程中对Id的磁通产生分量进行校正。

2.磁通转速

lmr的计算值随后被用来计算转差频率，如公式2所示。转差频率是转子电气时间常数、Iq、lmr以及当前转子转速的函数。

3.磁通角

公式3是磁通估计器的最后一个公式。它根据公式2得出的转差频率以及前次磁通角计算值来计算新的磁通角。

由于公式1和公式2给出了转差频率和定子电流的关系，因此电机磁通和转矩就已经是确定的。

此外，这两个公式确保定子电流按照转子磁通进行正确地定向。如果可保持定子电流和转子磁通的正确定向，那么就可单独控制磁通和转矩。
Id电流分量控制转子磁通，而Iq电流分量控制电机转矩。这就是间接矢量控制的主要原理。

参考文献：
1.AN908-使用DSPIC30F实现交流感应电机的矢量控制