图漾相机-TM461-E2(TM460-E2) TOF相机

一、相机参数

1、示意图

TM461类似TM460升级款，支持POE供电，多个channel切换，RGB高分辨率，除了尺寸差异以及是否支持POE供电，后面TM461可以直接替换TM460

2、硬件规格

参数	值
尺寸（长宽高）	96.4mm*67.5mm*35.8mm
重量	315g
电源及触发接口	6芯推拉自锁航插头
数据接口	RJ45接口千兆以太网（超六类）
电源及触发接口	6芯推拉自锁航插头
供电	DC24V-3A IEEE802.3AF/AT POE
功耗	平均功耗：8.5W 最大模式：12.0W
外壳材料	铝合金
防护等级	IP50
散热方式	被动外壳金属散热
散热方式	被动外壳金属散热
温度	工作温度：0°C~ 45°C 储存温度：-10°C~55°C

3、技术支持

参数	值
技术原理	间接飞行时间（iTof）
激光光源	1 x 红外激光 （λ = 940 nm）
曝光时间	0 ms ~ 15.9 ms
深度图支持分辨率	支持的分辨率：640 x 480、320 x 240、160 x 120
深度图帧率	HIGH（7 fps）、MEDIUM（15 fps）、BASIC（30 fps）
彩色图支持分辨率	支持的分辨率：1920x 1080、1280x 720、640x 360
彩色图帧率	单出29fps
RGB-D对齐	支持
输出图像	深度图、彩色图、红外图、点云图
调制频道	10个频道。最多允许10台TM461-E2深度相机同时运行

4、电源接口说明

引脚号	名称	描述	配套线芯颜色
1	P_24V	DC供电电源正	红色
2	NC	空	黄色
3	NC	空	蓝色
4	NC	空	绿色
5	NC	空	白色
6	P_GND	DC供电电源负	黑色

5、相关测试图片

（深度图）

（LR红外图）

（彩色图）

(彩色点云)

6、相关参数文档和CAD模型链接

TM461:
链接：https://pan.baidu.com/s/12fFvM-b3IAvUAmJ48HRn5g 提取码：gd65

全部相机:
链接：https://pan.baidu.com/s/1dTSnL43MFBCg8z2dVPUHlQ 提取码：hen7

二、SDK相关特性

注：TOF相机不支持软硬触发，只能通过自由采集模式。

1、图像质量设置

TY_ENUM_DEPTH_QUALITY = 0x0900 | TY_FEATURE_ENUM,

设置 ToF 深度相机输出的深度图质量。枚举型属性，定义如下：

typedef enum TY_DEPTH_QUALITY_LIST
{
TY_DEPTH_QUALITY_BASIC = 1,
TY_DEPTH_QUALITY_MEDIUM = 2,
TY_DEPTH_QUALITY_HIGH = 4,
}TY_DEPTH_QUALITY_LIST;

深度图质量设置为 BASIC 时，深度值抖动幅度大，输出帧率高。

深度图质量设置为 MEDIUM 时，深度值抖动幅度中等，输出帧率中等。

深度图质量设置为 HIGH 时，深度值抖动幅度小，输出帧率低。

2、飞点滤波设置

TY_INT_FILTER_THRESHOLD = 0x0901 | TY_FEATURE_INT,

ToF 深度相机飞点滤波阈值。整型属性，范围 [0,100]。默认值为 0，即不加滤波。滤波阈值设置越小，过滤的飞点越多。

滤波阈值设置过小，可能会把大量有效深度信息过滤掉。

示例：将 ToF 深度相机飞点滤波阈值设置为 43。

ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_FILTER_THRESHOLD, 43));

3、调制频道设置

TY_INT_TOF_CHANNEL = 0x0902 | TY_FEATURE_INT,

ToF 深度相机调制频道。整型属性。不同调制频道的调制频率不同，互不干扰。如需在同一场景运行多台 ToF
深度相机，首先需确保同系列相机的调制频道不同。

示例：将 ToF 深度相机调制频道设置为 2。

ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_CHANNEL, 2));

4、激光调制光强设置

TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD = 0x0903 | TY_FEATURE_INT,

ToF 深度相机接收激光调制光强的阈值，整型属性。小于此阈值的像素点不参与计算深度，即像素点的深度值赋值为 0。

示例：将 ToF 深度相机接收激光调制光强的阈值设置为 300。

ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD, 300));