33 全志GPIO口的脚本配置及超声波测距模块的linux驱动

linux内核有gpiolib标准的gpio操作接口. 但这套接口只能配置输入，输出,获取或设置IO口的电平.
但GPIO口是多功能, 还有上/下拉功能. 全志的GPIO额外的配置在script.bin里指定(有些SOC是提供额外的函数接口来配置).

script.bin是由sdk里的工具fex2bin把fex配置文件生成bin文件. bin文件也可由工具bin2fex转成fex文件.

在script.fex里的GPIO配置:
Port:端口+组内序号<功能分配><内部电阻状态><驱动能力><输出电平状态>

///
[gpio_para]
gpio_used       = 1
;gpio_num        = 30
;gpio_pin_1      = port:PL10<1><default><default><1>
;gpio_pin_2      = port:PA15<1><default><default><0>
...

功能分配(PA15):   000:输入,  001:输出, 010:SPI1_MOSI  
         011:UART3_RTS ,  110:PA_EINT15,  111:IO Disable
        默认值:7

内部电阻状态(PA15): 00: Pull-up/down disable  , 01: Pull-up
          10: Pull-down,      11: Reserved
        默认值:0

驱动能力(指输出的电流大小，等级越高，电流越大):
          00: Level 0 ,  01: Level 1
          10: Level 2 ,  11: Level 3
        默认值: 1

输出电平状态:   当功能选择输出时，1表示输出高电平, 0表示输出低电平

///

超声波测距模块的echo引脚接PA07
PA07在script.bin里的配置可为:

gpio_pin_12 = port:PA07<6><2><3><0>

驱动测试, test.c:

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/delay.h>

//超声波测距模块共有4个引脚:  VCC,  GND, Trigger, Echo
//工作过程: 要开始测量时，Trigger引脚给10us以上的高电平.
//  Echo引脚会从开始测量到测量结束持续高电平
//  测量的距离:  (Echo持续的高电平时间 * 340M/s)/2


#define ECHO_IO         GPIOA(7)  //PA(7)
#define TRIGGER_IO      GPIOA(8)  //PA(8)

irqreturn_t irq_func(int irqno, void *arg)
{
    //ktime_get函数用于获取内核里高精度的计时器的当前时间
    //ktime_to_us(ktime_get()) 把获取的时间转换成us
    static long long prev = 0;
    long long now = ktime_to_us(ktime_get());

    if (0 == prev) //第一次中断
        prev = now;
    else
    {
        printk("distance = %lld us\n", now - prev);
    }
    return IRQ_HANDLED;
}

static int __init test_init(void)
{
    int ret;

    //配置Trigger引脚为输出
    gpio_request(TRIGGER_IO, "distance");
    gpio_direction_output(TRIGGER_IO, 0);

    //Echo引脚捕捉中断, 上升沿与下降沿中断之间的时间就是测量时间
    ret = request_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), irq_func, IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING, "distance", NULL);

    //Trigger引脚给10us以上的高电平
    gpio_set_value(TRIGGER_IO, 1);
    msleep(1);
    gpio_set_value(TRIGGER_IO, 0);
    return ret;
}

static void __exit test_exit(void)
{
    free_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), NULL);
}

module_init(test_init);
module_exit(test_exit);


MODULE_LICENSE("GPL");

//

基于上例加上字符设备驱动接口，以便用户进程获取数据:
test.c

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <asm/uaccess.h>

//超声波测距模块共有4个引脚:  VCC,  GND, Trigger, Echo
//工作过程: 要开始测量时，Trigger引脚给10us以上的高电平.
//  Echo引脚会从开始测量到测量结束持续高电平
//  测量的距离:  (Echo持续的高电平时间 * 340M/s)/2


#define ECHO_IO         GPIOA(7)  //PA(7)
#define TRIGGER_IO      GPIOA(8)  //PA(8)


static long long prev = 0;
static unsigned int time;
struct mutex mutex;

ssize_t myread(struct file *fl, char __user *buf, size_t len, loff_t *off)
{
    int ret;

    prev = 0;

    //Trigger引脚给10us以上的高电平,让超声波模块开始测量
    gpio_set_value(TRIGGER_IO, 1);
    msleep(1);
    gpio_set_value(TRIGGER_IO, 0);

    ret = mutex_lock_interruptible(&mutex); //进程休眠直到超声波测量完成
    if (ret < 0)
        return ret;

    //收到时间
    ret = copy_to_user(buf, &time, sizeof(time));
    return sizeof(time)-ret; 
}

struct file_operations fops = {
    .read = myread,
};

struct miscdevice mdev = {
    .minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
    .name = "mymdev",
    .fops = &fops,
};


irqreturn_t irq_func(int irqno, void *arg)
{
    //ktime_get函数用于获取内核里高精度的计时器的当前时间
    //ktime_to_us(ktime_get()) 把获取的时间转换成us
    long long now = ktime_to_us(ktime_get());

    if (0 == prev) //第一次中断
        prev = now;
    else
    {
        time = (now-prev)/2; // us单位
        mutex_unlock(&mutex); //测量完成后，距离时间在变量time里. 唤醒休眠的进程
        //printk("distance = %lld us\n", (now - prev)/2);
    }
    return IRQ_HANDLED;
}

static int __init test_init(void)
{
    int ret;

    //配置Trigger引脚为输出
    gpio_request(TRIGGER_IO, "distance");
    gpio_direction_output(TRIGGER_IO, 0);

    //Echo引脚捕捉中断, 上升沿与下降沿中断之间的时间就是测量时间
    ret = request_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), irq_func, IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING, "distance", NULL);

    mutex_init(&mutex);
    mutex_lock(&mutex);
    misc_register(&mdev);


    return ret;
}

static void __exit test_exit(void)
{
    free_irq(gpio_to_irq(ECHO_IO), NULL);
    misc_deregister(&mdev);
}

module_init(test_init);
module_exit(test_exit);


MODULE_LICENSE("GPL");

///
app.c

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int main(void)
{
    int fd, ret;
    unsigned int time;
    double dist;

    fd = open("/dev/mymdev", O_RDWR);
    if (fd < 0)
    {
        perror("open dev");
        return 1;
    }

    ret = read(fd, &time, sizeof(time));
    if (ret < 0)
        return 1;

    printf("time = %dus\n", time);
    dist = time*0.000001; //变成秒
    dist *= 340; // 声音速度:  340M/S

    printf("distance = %llf M\n", dist);
    close(fd);
    return 0;
}