- 博客(1011)
- 资源 (4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 C# WPF上位机开发（简易图像处理软件）
此外，由于Mat生成的时候，可以直接创建灰度图，所以代码其实不算复杂，大家掌握这个流程逻辑就可以了。代码编写无误后，没有错误的话，就可以直接打开运行。打开之后，单击左边的按钮，我们一会就可以看到一张灰度图和一张彩色图了，这说明整个代码编写应该是没有问题的。关于功能部分的按钮，这里只是添加了一个灰化的按钮，有需要进一步拓展的同学，可以继续去增加别的按钮，丰富软件的功能，增加一下软件的实用性。下载的方法也是很简单，直接打开NuGet工具包，输入OpenCvSharp3-AnyCPU即可，直接单击下载，
2023-12-08 10:31:14
303
原创 C# WPF上位机开发（数据库sqlite编程）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们写过一个会员管理的软件，上面数据保存的方法是用的json保存的。如果数据量比较少，或者是数据类型也不多的时候，这么做问题不大。比如做一个小的抽奖软件，要把所有公司的同事信息登记上去，这个时候理论上一个json文件就够了。但是，如果数据比较多的话，那么用json就不合适了。普遍这个时候，大家会选择数据库来进行处理和操作。 数据库的操作一般有两种方法，一种是直接
2023-12-07 09:56:22
491
原创 C# WPF上位机开发（会员管理软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 好多同学都认为上位机只是纯软件开发，不涉及到硬件设备，比如听听音乐、看看电影、写写小的应用等等。如果是消费电子，确实可能是这种情况。但是除了消费电子、互联网领域之外，上位机还可能涉及到工业生产、医疗和军工领域，每一个细分市场都有很大的规模。这个时候，上位机就可能需要通过USB、can、232、485、网络等很多cabel形式和外部设备进行沟通，那么上位机的功能边际就会一下子拓展很多。
2023-12-06 10:56:06
1191
原创 C# WPF上位机开发（图形显示软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在实际应用中，有一种情况就是，我们需要经常对数据进行图形化显示，这样会比较直观一点。比如经济统计里面的同比、环比显示，pid里面的调参结果显示，传感器数据的实时显示等等，这些内容都是软件开发中很重要的环节。而对c# wpf而言，因为自身有很多开源库的加持，本身用data chart显示特别简单和容易，大家可以好好掌握一下。 本次使用地开源库是OxyPlot库，其他的
2023-12-05 09:42:34
698
原创 C# WPF上位机开发（带配置文件的倒计时软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们写了倒计时软件，但是不知道大家有没有发现，这个软件起始有一个缺点，那就是倒计时的起始时间都是硬编码生成的。所以每当我们需要重新设置起始时间，就只能通过修改代码的方式，重新生成软件才可以完成。这样使用起来就很不方便。那么，有没有办法来解决这个问题呢？ 一个比较好的办法就是通过配置文件的方式来进行解决。每次程序加载的时候，通过配置文件获取数据，这样就用户就可以通
2023-12-04 11:09:22
1017
原创 C# WPF上位机开发（绘图软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 本身c# wpf可以看成是生产力工具，它的意义在于可以快速根据业务的情况，把产品模型搭建出来。这一点不像c/c++，需要从基础的api/sdk慢慢从底层开始编写代码。所以一般来说，只要需求比较明确了之后，我们可以借助于wpf已有的资源，快速写出一个软件，满足客户的需求。绘图软件就是这样的一个软件。1、绘图软件需求 绘图软件本身就是利用鼠标，可以快速绘制出一个基
2023-12-03 10:01:13
757
原创 C# WPF上位机开发（计算器界面设计）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 c# wpf最大的优势就是开发业务软件比较快、效率比较高。一般来说，它的界面和逻辑部分可以同时开发。界面的部分用xaml编写即可，代码的部分可以先用c#来完成。说到界面，大部分的gui编辑工具都是基于grid+stack的思想来进行设计的。这么说也许有点复杂，简单一点说就有点类似于装修房子的概要设计和详细设计这两层意思。 概要设计，主要就是先弄清楚房子里面哪里是厨房，
2023-12-02 21:58:33
1269
原创 C# WPF上位机开发（抽奖软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 每到年末或者是尾牙的时候，很多公司都会办一些年终的清楚活动，感谢员工过去一年辛苦的付出。这个时候，作为年会的重头戏，那就是抽奖环节了。抽奖一般来说，有很多的方法。比如说，可以是物理抽奖的方法，即每一个人写一个抽奖券，放在统一的池子里面；也可以是电子的方法，这就是今天说的抽奖程序。 前面既然我们已经学习了c# wpf，那么完全可以自己做一个抽奖程序出来。在做之前，我们
2023-11-30 17:37:03
693
原创 C# WPF上位机开发（倒计时软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 生活当中，我们经常会遇到倒计时的场景，比如体育运动的时候、考试的时候等等。正好最近我们学习了c# wpf开发，完全可以用它来做一个简单的倒计时软件。倒计时的原理其实不复杂，就是设定一个起始时间，每到达一个周期之后，就开始递减，直到递减为0，倒计时结束。 实现上面呢，我们可以分成两部分来完成。一部分是界面的设计，另外一部分就是代码的编写。关于界面的部分，比较简单一点的
2023-11-29 10:35:02
1263
原创 C# WPF上位机开发（乘法计算小软件）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 上面一篇文章，我们简单了解了怎么用xaml来设计界面。和传统的c# form不一样，它除了可以通过拖拽的方法来实现界面的编写之外，本身还可以通过脚本的编写实现界面的设计。这对美工设计的同学来说，是非常方便的。但是前后端怎么绑定在一起呢？其实方法也很不复杂，就是通过关联函数。 假设我们有一个按钮Button，它设计的时候是这样的，
2023-11-28 15:54:51
1320
原创 C# WPF上位机开发（第一个应用）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 万事开头难，很多事情都是难在第一步。走出了这第一步，回过头看以前走的每一步，发现其实也不难。用c# wpf编写界面就是这样。传统的c# form，和delphi、vb、java swing这些开发模式其实差不多，主要就是通过所见即所得方法，借助于编辑软件自动生成图形界面的代码。而c# wpf则是更进了一步，它学习了web开发的先进概念，将图形化和业务逻辑实现了分离。
2023-11-27 17:16:52
1184
原创 C# WPF上位机开发（掌握一点c#基础）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 wpf虽然比较简单，但是最好还是要有一点c#的基础比较好。本身wpf有点类似于web开发，前端和html差不多，后端则和java类同。所以有html基础和java语言基础的朋友，学习c# wpf开发界面本身就是很轻松的事情。当然如果大家没有学过c#，但是学过c，那么其实问题也不大的。加上c#本身没有类似指针这样复杂的特性，用它当成主流语言来开发，还是很不错的。
2023-11-26 20:54:52
789
原创 C# WPF上位机开发（开篇）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前很少用到c#语言，大部分时间都用c/c++，主要是它可以兼顾上位机qt开发以及嵌入式开发。所以，用c/c++是比较合理的。但是坦率来说，人才市场上面，能同时把c/c++用的比较好的同学，真的是很难找的。但这方面，c#就有很大的灵活性。它用起来比较简单，使用起来也方便。不仅如此，用c#开发上位机的话，本身灵活性也够，使用wpf可以实现前后端的分离，渲染的部分交给渲染，数据的部分交给
2023-11-26 13:48:44
620
原创 SLAM从入门到精通（SLAM落地的难点）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在所有的slam算法中，基于反光柱的激光slam和基于二维码的视觉slam是落地最彻底的两种slam方法。和磁条、色带等传统导航方式相比较，它们最大的优点就是操作简单、部署灵活，不需要进行复杂的地面施工，就可以短时间内在客户现场应用起来。 到这里，很多人又发现了一个新的问题，实际使用的这些slam算法和我们读的论文算法，好像有很大的不同。就拿激光slam来说，大家学
2023-11-12 09:42:57
386
原创 SLAM从入门到精通（光源的控制）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们说过，图像在二维码、道路检测、故障物检测方面都有很重要的作用。但是，这里面就有一个前提，那就是图像本身的质量必须是非常ok的。对于高质量的图像，即使用简单的算法，都可以得到不错的结果。而对于质量不高的图片，既费时又费力，得到的结果还不是非常理想的。 所以，到这里我们很自然而然地想到自己去补充光源。即，如果自然光很ok，那么可以通过减少曝光量地方法降低自然光的
2023-11-09 15:37:18
333
原创 SLAM从入门到精通（安全避障）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 在工业生产中，安全是底线。没有安全性的技术，一般也不会在工业生产中进行部署、使用。对于slam来说，同样也是这个道理。我们知道，slam本身依赖于传感器、依赖于算法、依赖于标定、也依赖于电机和机械部分，哪一部分出了问题，机器人都不会正常地工作。所以，对于机器人来说，在运动的过程中，如何安全稳定地去运行、及时检测和发现障碍物，这就显得非常重要了。 避障，顾名思义，就是
2023-11-08 07:59:34
273
原创 SLAM从入门到精通（车道线检测）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 对于slam而言，大家一般想到的就是去通过传感器找特征点，进而借助于特征点去定位机器人的位置。但是对于用户或者厂家来说，他们很多时候对机器人在道路上的精度不做要求，但对工位上的对接要求很高。所以，对于供应商来说，是不是整个定位和导航都需要借助于传感器或者反光柱，这就两说了。 此外，相比较室外而言，工厂内部的光源一般会好一点。就算条件不是很好，我们自己也可以通过补充光
2023-11-07 08:24:35
304
原创 SLAM从入门到精通（二维码识别）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 二维码是现在用的比较多的一种技术。通过二维码，人们不仅可以分享信息，而且可以购物、支付，都是非常方便的。同样，不仅仅是消费领域，其实在工业生产上，条形码、二维码这些技术同样可以扮演非常重要的角色。一方面，他们可以放在货物外包装上面，方便仓储和物流；另外一方面，可以装在地面上，用于导航和定位。总之，二维码技术是现在应用非常广泛、同时又相对比较低成本的一项技术。 目前，
2023-11-06 10:14:47
288
原创 SLAM从入门到精通（被忽视的基础图像处理）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 工业上用激光slam的多，用视觉slam的少，这是大家都知道的常识。毕竟对于工业来说，健壮和稳定是我们必须要考虑的事情。但是图像slam在这过程当中其实也可以扮演十分重要的角色，比如说地面如果非常有特征的话，黄色路面或者绿色路面。这个时候，即使全局的slam完成不了，那么也可以实现局部常见的slam导航。 ros里面其实也谈到了opencv，它是一个用的比较多的开发
2023-11-05 16:25:50
1266
原创 SLAM从入门到精通（参数标定）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 标定是slam开发过程中很重要的一个环节。这部分内容涉及到很多方面，比如说传感器、比如说算法、比如说机械，总之好的标定不仅仅决定了系统的稳定性，还对整个系统的性能产生很大的影响。以汽车行业为例，标定工程师早就是一个被广泛接受的职业类型。拿发动机来说，我们都知道现在的汽车一般都会有很多的工作模式，有经济型、舒适性和运动型这几种。其实，不管哪种模式，这发动机里面的算法都是一样的，只是不同
2023-11-04 08:03:21
455
原创 SLAM从入门到精通（计算点到直线的距离）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 大家一开始看到这个题目的时候，也许比较吃惊。为什么会有这样的题目？但是做过slam的同学，应该就比较熟悉和了解了。我们都知道，大部分机器人运动的时候，都是按照特定的轨迹进行移动的。这个时候，有一件非常重要的事情需要去做，那就是实时计算机器人和运动直线之间的距离。一方面，可以验证我们的slam效果好不好，另外一方面也可以在发生意外的时候，提前让机器人停止住，这样也能避免发生意外。
2023-11-03 14:55:38
847
原创 SLAM从入门到精通（lidar的运动畸变矫正）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们说过，很多时候传感器的数据并不能直接拿过来使用。这里面除了噪声的原因之外，另外一部分原因就是传感器数据本身也有可能是脏数据，存在运动畸变的可能性。以激光雷达为例，假设一个机器人往前行走，速度是1m/s，lidar旋转的速度是10次/s。一开始的时候，lidar检测前面1m处有一个物体。那么100ms之后，同样的物体，其实这个时候距离只有0.9m了。如果lidar的裸数据没有经
2023-10-27 15:56:15
327
原创 SLAM从入门到精通（三边测量法详解）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 三边测量，或者说叫三角定位，是定位系统中很常见的一种测量方法。它最主要的原理就是依靠已有的三个特征坐标和半径，就可以计算出当前自己的坐标。听上去这么做很玄乎，其实相关的计算，用初中数学的知识就可以掌握。 首先我们假设三个特征坐标分别是(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)，它们的半径分别是r1、r2、r3。已知的条件就这么多，下面就要求出(x,y)的坐标了。
2023-10-25 22:28:47
508
原创 SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 我们看论文或者看书的时候，讲的最多的一般就是基于自然环境的定位。不管是激光雷达，还是视觉，其实本身还有很多的不确定性。而对企业、工厂来说，大部分情况下没有办法容忍这种不确定性的。所以很多时候，企业里面用的定位技术往往不是那么高大上的技术，比如激光就用反光柱，视觉就用二维码等等。这里反光柱定位多用于大型物流设备，也算是用的比较多的一种定位方法。 ros上面其他slam
2023-10-25 11:56:55
410
原创 SLAM从入门到精通（robot上层软件开发）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们了解到，ros系统基本上都是依赖于ubuntu和linux来运行的。如果ros是只是跑在机器人的系统上面，不涉及到上层交互，这些都问题不大。但如果做成产品，发布出去，这样就会或多或少有点麻烦。因为大多数fae、或者客户，他们的系统都是windows系统，很少用linux系统。毕竟客户本身通常只是专注于自己的业务，如果是非专业人士，很少会涉及到linux系统。
2023-10-23 11:26:39
170
原创 SLAM从入门到精通（rviz自定义形状）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 rviz作为很好的上位机调试工具，它本身可以显示很多的传感器数据。比如说lidar、map、tf、camera、点云这些，在rviz上面显示都没有问题。但是有一些数据，我们其实是希望进行自定义显示的。以slam来讲，目前常见的slam就是激光slam和视觉slam。不管哪一种slam，环境的自然特征总没有人工设计的强特征来的稳定，激光slam的稳定特征就是反光柱，而视觉slam的稳定
2023-10-22 15:49:58
196
原创 SLAM从入门到精通（从仿真到实践）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前花了40多篇文章，弄清了什么是slam，怎么学习slam，什么是ros，怎么利用ros来学好slam等等。不仅如此，我们还搭建了仿真环境，从话题订阅和发布开始，一步步到gmapping、amcl到move base，中间确实涉及了很多的内容，知识点也比较多。但如果仅仅如此，其实还是不够的。仿真学习虽然对于学习者是比较方便的，但我们最终的目的还是希望能够把slam技术用起来，这样才
2023-10-21 12:18:00
250
原创 SLAM从入门到精通（构建自己的slam包）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 我们学习了很多的开源包，比如hector、gmapping。但其实我们也可以自己编写一个slam包。这么做最大的好处，主要还是可以帮助自己更好地去了解slam、掌握slam以及用好slam。就像学习rtos一样，使用好别人提供的api是一回事，自己会写rtos又是另外一回事。一旦我们自己会写rtos之后，那么其他所有的实时操作系统都是很容易掌握的。slam也是一样。
2023-10-20 08:14:09
319
原创 SLAM从入门到精通（利用数据集来离线制图）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们的测试大部分都是基于仿真来实现的。但是很多时候，我们其实希还是望自己的算法能够跑在真实场景的数据上。可问题来了，此刻我们自己既没有钱买机器人，也没有时间采集那么多数据，那么应该怎么办呢。所以，为了解决这个问题，我们想到一个很简单的办法，那就是去网上找符合格式的数据集来进行离线制图。这和我们当初为了学习opencv图像处理、深度学习，去网上找测试集是一个道理。
2023-10-18 21:18:00
200
原创 SLAM从入门到精通（dwa速度规划算法）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 要说搜路算法，这个大家都比较好理解。毕竟从一个地点走到另外一个地点，这个都是直觉上可以感受到的事情。但是这条道路上机器人应该怎么走，以什么样的速度、什么样的角速度走，这里面有很大的学问。一方面，机器人本身的机械特性决定了它的速度、角速度这些参数都有一定范围约束的；另外一方面，不同的速度、角速度走出来的轨迹可能是不一样的，特别是拐弯的时候。这个时候，什么样的轨迹最适合我们机器人，就需要
2023-10-18 00:21:11
796
原创 SLAM从入门到精通（a*搜路算法）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 目前机器人常用的搜路算法主要有这么几种，迪杰斯特拉算法、a*算法、贪心算法。每一种算法都有自己的场景和优势，可以灵活选择。但一般来说，客户的场景不算很复杂的话，搜路算法越简单越好，只要能达到最终的目标即可。对于特别复杂的场景，建议也不要通过算法来解决业务的问题，这反而是得不偿失的。所以说，这三种算法，如果没有特别原因的话，最好都实现一下，这样方便fae的同学现场部署和实施。搜路算法本
2023-10-17 08:47:01
834
原创 SLAM从入门到精通（bresenham绘制算法）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们说过，学术界和工业界对于slam的要求是不一样的。前者要求robot在运动的过程中，同步实现定位和制图的操作。但是工业界中，一般两者是分开来的。首先进行制图，一旦制图完成之后就专注于定位操作。但是这两者之间没有明显的差别。
2023-10-15 11:15:27
840
原创 SLAM从入门到精通（代码调试）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面的文章，我们学习了如何仿真、如何编译代码、如何写代码。但是如何调试这些代码，涉及的不是很多。因为如果要把ros真的用起来，真正服务于自己的项目当中去，代码调试肯定是少不了的。不管是添加新的功能、还是对性能进行优化，都少不了代码调试的部分。鉴于目前大部分ros都是运行在linux环境下面，所以我们一般都会选择gdb来进行代码调试。 为了说明如何用gdb调试，我们下
2023-10-14 17:22:29
141
原创 SLAM从入门到精通（数据回放工具之rosbag）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们学习了hector-slam、gmapping slam两种slam方法。当时我们操作的时候，是通过手动操作的方法来建图的。但是这里面可能存在一个问题，因为建图的时候，我们只能选择一种slam建图方法。如果我们想针对同一种场景用不同的slam算法，比较下它们的建图效果，这个时候就没有办法了。好在ros给我们提供了一个数据回放的工具，即rosbag。
2023-10-13 17:16:18
411
原创 SLAM从入门到精通（ROS网络通信）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 之前我们学习ros的时候，大部分都是基于仿真来做的。但是最终，我们还是要把ros部署到小车上的。这就带来一个问题，首先小车肯定是要上ros的，毕竟小车要行走在各个地方。然而，我们在本地也是需要对小车进行控制的。这种控制，有可能是调试，有可能是监控，也有可能是发送任务。不管怎么说，本地pc也是需要对小车进行通信的。另外，对于真正的使用者来说，他可能手里也有一个发送任务的android
2023-10-13 12:23:18
132
原创 SLAM从入门到精通（launch文件学习）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 大家应该还记得我们在一开始学习ros的时候，如果需要启动一个节点的话，需要首先打开roscore，接着用rosrun打开对应的节点。如果节点比较少的话，这种方法，倒也可以接受，但是节点一多就不太方便了。比如，我们之前在学习slam的时候，需要依次打开gazebo、rviz、slam、rqt等多个节点软件，这就非常麻烦了。所以为了解决这个问题，人们想出了roslaunch的办法，它不但
2023-10-11 23:50:03
365
原创 SLAM从入门到精通（3d 点云数据访问）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 3d 点云设备现在汽车上用的很多。之前3d lidar这种高端传感器，只能被少部分智能汽车使用。后来很多国产厂家也开始研发3d lidar之后，它的价格快速下跌下来，部分3d lidar的价格已经降到了几千元左右，实用性一下子就提升上来了。不管用它来做slam，还是用来检测物体、识别物体、避障检测，都是很方便的。所以，对于slam的同学来说，除了轮速编码器、imu、camera、单线
2023-10-10 16:57:13
437
原创 SLAM从入门到精通（camera数据读取）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 实际ros开发的时候，现场有很多特征都可以用来进行采集和标定。比如说地面，对于外资企业或者管理比较规范的企业来说，一般robot行驶区域都是非常有特点的。这个时候如果利用lidar的slam不好做，可以使用camera图像去补充进行相关的slam操作。二维码导航就是这么来的。当然，要做到这一点，光源控制必须得到很好的解决才行。 当然，上面说的都是slam，事实上
2023-10-10 13:53:58
159
原创 SLAM从入门到精通（ROS自主导航实验）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 关于ros导航的部分，网上的大部分内容要么过于理论，要么直接讲代码实现，门槛有点高。但是怎么让ros navigation用起来，或者说怎么让初学者看到ros导航的效果，这方面的文章很少。最近自己正好学习ros，并且结合视频网站上的一些介绍，学会了怎么使用ros navigation，正好可以写一篇文章简单介绍下。 要实现ros导航，最主要的是分成两个部分，第一就是
2023-10-10 08:41:17
232
原创 SLAM从入门到精通（基于传感器的闭环控制仿真）
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】 前面我们对底盘做了控制，对传感器数据也进行了读取，但是目前为止还没有做过一个完整的ros仿真程序。在这仿真中，有必要既涉及传感器，也涉及底盘控制。所以，这里做一个简单的robot绕障系统。它的基本原理很简单，就是如果没有发现障碍物，那么小车就继续向前走。一旦发现障碍物，小车开始旋转。等到旋转一定的时间之后，继续向前行走。整个处理流程虽然比较简单，但是也符合基本的嵌入式开发思路。
2023-10-09 10:18:23
130
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人