中期瓶颈

最近车在速度上遭遇瓶颈，13.6m的小跑道上，车提速慢，而且提不上去，速度到达1米5左右过大S弯会飘，可能还是方向控制有问题吧。。有时车还会莫名其妙地停下来，原因暂时还没找到。方向控制的微分量改用陀螺仪测的角速度后，依然飘得厉害，猜测主要原因不在微分这里。
找到车速度不稳和飘的原因，理解速度控制和方向控制的原理，参考别人的控制算法读懂他们的代码，这是当前要做的主要工作。