[智能车问题]电磁平衡组方向控制

现象

速度加快后，车出现甩尾现象

原因

双横向电感在过弯时得到的数据与直线时的变化规律不一样，入弯处偏差变化不明显

尝试方法

• 采用“圆形变换”，提高误差小的时候的灵敏度，同时对方向控制量的变化量进行限幅（或者与历史值加权平均一下），防止剧烈抖动
• 用差比和的方法对数据归一化，以适应电流的变化和车身方向与导线方向产生偏差的情况

结果

未知