[智能车问题]电磁平衡组方向控制

现象

速度加快后,车出现甩尾现象

原因

双横向电感在过弯时得到的数据与直线时的变化规律不一样,入弯处偏差变化不明显

尝试方法

  • 采用“圆形变换”,提高误差小的时候的灵敏度,同时对方向控制量的变化量进行限幅(或者与历史值加权平均一下),防止剧烈抖动
  • 用差比和的方法对数据归一化,以适应电流的变化和车身方向与导线方向产生偏差的情况

结果

未知

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