浅谈自己的电磁智能车调试之路（1 ）电磁

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文章标签： c语言算法单片机

于 2022-07-07 14:55:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/abc565846881/article/details/125650728

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我是一名大一新生，刚接触智能车不久，发表博客的目的是可以通过自我分析和总结来提升自己，这上面也有很多的大佬，内容如有不当之处欢迎各位大佬批评指点。

我使用的是逐飞的CH32V307VCT6芯片。我使用的是电磁巡迹的方式，采用了6个电感。具体排布方式如下：

电磁代码部分：

//初始化ADC
    adc_init(ADC_IN10_C0);
    adc_init(ADC_IN11_C1);
    adc_init(ADC_IN12_C2);
    adc_init(ADC_IN13_C3);
    adc_init(ADC_IN14_C4);
    adc_init(ADC_IN15_C5);

void Get_adc(void)	//ADC获取并处理
{
	int i = 0;
	float dat[6] = {0};
    int temp[6][10] = {0};
    for( i = 0;i < 10;++i){
        temp[0][i] = adc_convert(ADC_IN11_C1, ADC_12BIT);
        temp[1][i] = adc_convert(ADC_IN10_C0, ADC_12BIT);
        temp[2][i] = adc_convert(ADC_IN13_C3, ADC_12BIT);
        temp[3][i] = adc_convert(ADC_IN12_C2, ADC_12BIT);
        temp[4][i] = adc_convert(ADC_IN15_C5, ADC_12BIT);
        temp[5][i] = adc_convert(ADC_IN14_C4, ADC_12BIT);


    }
    for( i = 0; i < 6; i++)
        {
        dat[i] = MedianFilter( &temp[i][0],10);
        }

	for( i = 0;i < 6;++i)
	    adc[i] = (float)dat[i] / (4096.0f);

}

电感跟电磁线垂直时采集到的数值理论上是最大的，因此我认为在直线寻迹时横电感起最主要的作用、弯道寻迹时斜电感起主要作用、十字判断时竖电感最容易识别。

接下来仅为我个人调车时的步骤和方法，能力有限，仅供参考。

第一步，我会将车模放到赛道的一条直道上，并且让车模尽量在赛道的正中间并将车身摆正，我认为这一点比较重要，若车身有较大的倾斜会对车辆寻迹的路径出现偏移。调整好车模后观察两个横电感以及2个斜电感的数值，将两对电感分别调到一个合适的相同的数值（个人建议靠外的2个电感数值小一些，而靠内的2个电感数值调大一些，这个车可能会好调一点）。

第二步，将车模放到右转90度角的前面大概3-5cm的地方，同时要保证车模在直道的延长线上不发生偏移，然后记录斜电感对的误差、横电感对的误差以及总误差，误差函数如下。

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      比值法计算error
//  @param      全局数组w_walue[]   0~3从左到右
//  @param      MODE 1~3 1:斜放一对电感   2:垂直一对电感    3:两对电感组合  4：竖放一对电感
//  @return     error
//  Sample usage:               error=Get_Error(void);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
float Get_Error(unsigned char MODE)
{
    float error;
    switch(MODE){
    case 1:
    error=( sqrt(adc[3]) - sqrt(adc[0]) )/(  adc[0] + adc[3] );break;
    case 2:
    error=( sqrt(adc[2]) - sqrt(adc[1]) )/( adc[2] + adc[1] );break;
    case 3:
    error=( (sqrt(adc[3]) + sqrt(adc[2]) - sqrt(adc[1]) - sqrt(adc[0]) )/( adc[0] + adc[3] + adc[2] + adc[1] ));break;
    case 4:
        error=( sqrt(adc[5]) - sqrt(adc[4]) )/(  adc[5] + adc[4] );break;
    }
    return error;
}

这里是低端版的模糊pid

if(xie_error > 1.2 &&(chuizhi_error>=0.23||chuizhi_error<=-0.23))          //识别为右转
        {
           Steer_pid.Kp = xie_error*lstcs1+lstcs2  ;
        }
        else if(xie_error < -1.2&&(chuizhi_error>=0.26||chuizhi_error<=-0.26) )    //识别为左转
        {
          
           Steer_pid.Kp = -xie_error*lstcs01+lstcs02  ;
        }
        else          //识别为直道
        {                                                                               
           Steer_pid.Kp = 50;
        }

第三步，按照第二步的方法测出并记录左转时的3个误差值。

第四步，通过记录的数值修改代码中的参数。

最后实现了上述步骤就可以基本实现寻迹功能，如果要完善车辆运行时的路径则需要调pid的参数、电感误差值等，这些部分后面再说。