ORB-SLAM2
文章平均质量分 57
详细介绍原理,详细分析代码,一步步提升自己,加油
荆黎明
这个作者很懒,什么都没留下…
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主要的原因是Sophus中要使用fmt库,而自己配置了炒鸡长的时间也没有配置成功,故而不使用fmt库了。重新cmake Sophus库并将cmake的一个指令打开"- DUSE_BASIC_LOGGING=ON"。问题得以解决。最终自己又将该指令打开了,Eigen版本是3.4.4. fmt的版本是7.1.1。莫名其妙的又安装成功了,自己就是一个菜鸡。...原创 2021-12-31 20:24:19 · 664 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 三种跟踪模式总结(参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪)
总体概要在系统初始化成功后,mState状态会置位,下一帧来临后,首先检查上一帧的地图点是否需要进行替换,如果需要替换则替换。由于刚初始化完成,所以相机是没有速度的,所以首先使用参考关键帧进行跟踪当前帧。当系统刚发生重定位后,也需要使用参考关键帧进行跟踪。在正常情况下,系统使用恒速模型进行跟踪当前帧。若使用恒速模型跟踪失败,则使用参考关键帧进行跟踪。若使用参考关键帧进行跟踪也没有跟踪到当前帧,则系统只能进行重定位了。若系统中的关键帧数量过少,也就是说系统刚开始运行就要重定位,那么就重置系统,重新初始化,重原创 2021-12-29 19:25:53 · 3831 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码 单目初始化总结
ORB-SLAM2代码 单目初始化ORB-SLAM2在加载系统过程中,首先为系统创建地图,关键帧数据库,然后在创建的Tracking、LoaclMapping、LoopClosing线程中传入地图和关键帧数据库地址指针,可以实现数据共享。然后通过设置进程间的指针,可以实现进程间的信息调用。当系统传入图像数据时,要为每一幅图像构造一帧数据,在构造每帧数据时,为每一幅图像构造了八层图像金字塔,构造完成图像金字塔之后。对每层图像进行网格的划分,在每个cell中提取FAST角点,当提取不出来角点时,降低阈值重新原创 2021-12-16 10:54:36 · 3240 阅读 · 0 评论 -
ORBextractor.cc 代码原理分析
ORB特征提取参考博文1、特征点的检测原创 2020-08-08 20:52:30 · 320 阅读 · 0 评论 -
ORBextractor.cc 代码详解
说明由于本程序文件过长,所以将代码原理放置在了另外一个文件程序函数如下#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <vector>#include "ORB原创 2020-08-08 14:48:35 · 1755 阅读 · 0 评论