ROS2学习（2）------第一个程序

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

第一个程序主要是为了熟悉程序编写的环境，不在乎程序的内容，越简单越好，主要是为了验证环境的正确性，一般都是写一个Hello World，这次我们改个Hello ROS2吧，表示我要学习ROS2了，这次采用的是python语言，下一步再写一个C++程序。

1.创建工作空间

如果你还没有ROS 2的工作空间，可以通过以下命令创建一个：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/

2.环境配置

每次打开新的终端时，都需要source ROS 2的setup文件

source install/local_setup.bash

3.创建包

首先，在src目录下创建一个新的ROS 2包

cd src
ros2 pkg create my_package --build-type ament_python --dependencies rclpy

终端输出如下：

going to create a new package
package name: my_package
destination directory: /media/dingxin/data/projects/ros2/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['dingxin <76457551@qq.com>']
licenses: ['TODO: License declaration']
build type: ament_python
dependencies: ['rclpy']
creating folder ./my_package
creating ./my_package/package.xml
creating source folder
creating folder ./my_package/my_package
creating ./my_package/setup.py
creating ./my_package/setup.cfg
creating folder ./my_package/resource
creating ./my_package/resource/my_package
creating ./my_package/my_package/__init__.py
creating folder ./my_package/test
creating ./my_package/test/test_copyright.py
creating ./my_package/test/test_flake8.py
creating ./my_package/test/test_pep257.py

[WARNING]: Unknown license 'TODO: License declaration'.  This has been set in the package.xml, but no LICENSE file has been created.
It is recommended to use one of the ament license identitifers:
Apache-2.0
BSL-1.0
BSD-2.0
BSD-2-Clause
BSD-3-Clause
GPL-3.0-only
LGPL-3.0-only
MIT
MIT-0

会创建一个名为my_package的新Python包，并为其设置必要的依赖项。

4.编写我的第一个程序的脚本

在my_package文件夹中创建一个名为example_nodepy的脚本，文件位置如下图：

并向其中添加以下内容：

import rclpy
from rclpy.node import Node

class MinimalPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.get_logger().info('Hello ROS2!')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    minimal_publisher = MinimalPublisher()
    rclpy.spin(minimal_publisher)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

5.修改setup.py文件

确保你的setup.py文件包含对这些新脚本的入口点，修改 entry_points内容，把example_node加上

rom setuptools import find_packages, setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=find_packages(exclude=['test']),
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='shuaige',
    maintainer_email='123456@qq.com',
    description='TODO: Package description',
    license='MIT-0',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'example_node = my_package.example_node:main',
        ],
    },
)

6.构建与运行

回到ros2_ws目录，输入以下命令：

 colcon build --packages-select my_package --symlink-install

如果终端出现以下内容：

colcon：未找到命令

说明系统里没有安装colcon，需要安装colcon包，安装指令如下：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

再重新执行colcon build --packages-select my_package --symlink-install，终端输出如下：

Starting >>> my_package
Finished <<< my_package [0.51s]          

Summary: 1 package finished [0.66s]

Source最近构建的软件包：

source install/local_setup.bash

7.运行程序

ros2 run my_package example_node

终端输出如下：

[INFO] [1747215197.134689929] [minimal_publisher]: Hello ROS2!

第一个程序编写并且运行成功！，值得庆祝，鼓掌