ROS2学习（4）------ROS2工作空间介绍

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

ROS 2（Robot Operating System 2）工作空间是开发和管理ROS 2软件包的主要方式。它提供了一个结构化的环境，使得开发者可以轻松地创建、修改、编译和运行他们的ROS 2项目。以下是关于ROS 2工作空间的详细介绍：

工作空间结构

一个典型的ROS 2工作空间目录结构如下所示：

ros2_ws/
├── src/         # 源代码目录
│   ├── package1/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── scripts/  # 或其他子目录存放源文件
│   └── package2/
│       └── ...
├── build/       # 编译生成的中间文件存放目录
├── install/     # 安装后的文件存放目录
└── log/         # 日志文件存放目录

• src/：这是放置所有你的ROS 2软件包的地方。每个软件包通常包含package.xml（定义包的元信息）、CMakeLists.txt（构建配置文件），以及相关的源代码、资源和脚本。

• build/：当你使用colcon工具来编译你的工作空间时，生成的中间文件会被放置在这个目录中。这些文件包括编译器输出的目标文件、库文件等。

• install/：编译完成后，最终的可执行文件、库文件和其他资源将被安装到这个目录下。你可以通过source install/setup.bash（或其他shell对应的脚本）来设置当前shell会话中的环境变量，从而能够找到并运行你编译好的ROS 2节点。

• log/：某些情况下，如使用ros2 launch命令启动多个节点时，日志信息可能会被保存在这个目录下。

创建一个新的工作空间

要开始一个新的ROS 2项目，你需要首先创建工作空间的根目录，并在其中创建src目录用于存放软件包：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

然后，你可以根据需要添加自己的ROS 2软件包。例如，使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS 2包：

ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

这将在src目录下创建一个名为my_package的新包，并自动为你生成基本的CMakeLists.txt和package.xml文件。

编译工作空间

完成软件包的创建或修改后，你需要编译整个工作空间。使用colcon作为构建工具：

cd ~/ros2_ws
colcon build

如果只想编译特定的包，可以使用如下命令：

colcon build --packages-select my_package

设置环境

每次打开新的终端窗口时，都需要重新source你的工作空间的setup脚本，以便更新环境变量，使系统能够识别新安装的软件包。你可以这样做：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

为了简化这一过程，可以在你的.bashrc文件中添加上述命令，这样每次启动新的终端时都会自动执行。

运行节点

一旦完成了工作空间的编译和环境设置，就可以运行你的ROS 2节点了。例如，如果你有一个名为talker的节点，可以通过以下命令运行它：

ros2 run my_package talker