SCL写的标准PID算法带积分分离

本文链接：https://blog.csdn.net/johnsonxjq/article/details/112211805

//**********************标准PID算法********************************************

#PID.Thershold:=20.0;
   #PID.Alpha := 0.2;
   #PID.MDp := #PID.MDn;
   #PID.Epp := #PID.Ep;
   #PID.Ep := #PID."En";
   #PID.dEp := #PID.dEn;
   #PID.SVn := #SV;
   #PID.PVn := #PV;

   #PID.KP := (#PID.Kc); //比例系数
   #PID.KI := (#PID.KP) * (#PID.Ts) / (#PID.Ti); //积分系数
   #PID.KD := (#PID.KP) * (#PID.Td / #PID.Ts); //微分系数

   #PID."En" := #PID.SVn - #PID.PVn; // 偏差E(t)
   #PID.dEn := (#PID."En" - #PID.Ep); //E(t)-E(t-1)
   #PID.dtEn := #PID.dEn / #PID.Ts;

   #PID.MPn := #PID.KP * (#PID."En"); //比例项
   // pid.MDn := pid.KD * (pid.En - pid.Ep); //完全微分项
   // pid.MDn := pid.KD * (pid.PVp - pid.PVn); //完全微分项 SVn:=SVp
   #PID.MDn := (1.0 - #PID.Alpha) * #PID.KD * (#PID."En" - #PID.Ep) + #PID.Alpha * #PID.MDp; //不完全微分项

   IF (#PID.PVn < (#PID.SVn - #PID.Threshold)) THEN
   #PID.Beta := 0; //积分分离系数
   ELSE
   #PID.Beta := 1.0;
   END_IF;

   IF (#PID.MX > #PID.PIDMax) THEN
   #PID.MX := #PID.PIDMax;
   ELSIF (#PID.MX < (#PID.PIDMin)) THEN
   #PID.MX := (#PID.PIDMin);
   END_IF;
   IF (#PID.MIn >= #PID.PIDMax) THEN//抗积分饱和
   //pid.MIn:=pid.PIDOutMax-(pid.MPn+pid.MDn);
   #PID.MIn := #PID.PIDMax;
   ELSIF (#PID.MIn < (#PID.PIDMin)) THEN
   #PID.MIn := (#PID.PIDMin);
   ELSE
   #PID.MIn := #PID.Beta * (#PID.KI * (#PID."En" + #PID.Ep) / 2 / 2 + #PID.MX);
   #PID.MX := #PID.MIn;
   END_IF;

   IF (#PID.PVn < (#PID.SVn - #PID.Threshold)) THEN
   #PID.PIDMV := (#PID.MPn + #PID.MDn);
   ELSE
   #PID.PIDMV := (#PID.MPn + #PID.MIn + #PID.MDn);
   END_IF;

   IF (#PID.PIDMV >= #PID.PIDOutMax) THEN
   #PID.PIDMV := #PID.PIDOutMax;
   ELSIF (#PID.PIDMV <= #PID.PIDOUTMin) THEN
   #PID.PIDMV := #PID.PIDOUTMin;
   END_IF;
   #PID.MVOut := #PID.PIDMV;
   #PID.OUTn := #PID.MVOut;
   //**********************标准PID算法End********************************************