FORCESPRO的使用教程

前言：

       前一篇论文分享提到了下一步的计划是复现第二篇论文的项目。而我认为必要的前期准备有三点：1、学习关于小车优化问题求解的项目。2、学习MPC竞赛小车相关项目。3、学习matlab的automated driving box的相关项目。

        之前的时间主要集中于第一步，这里必须感谢我实验室的另一位同学的无私分享，给了我一个学习项目的好机会，但在这并不会对项目进行分享（毕竟不是我自己写的）。但接下来会分享求解优化问题的一个重要工具：求解器——FORCESPRO。

        环境：windows 11、matlabR2022a、Visual Studio 2022

一、FORCESPRO的下载安装

        首先：

        1. Introduction — FORCESPRO 6.0.0 documentation

        这个是FORCESPRO的使用手册，里面也有下载pdf的链接。然后翻到第3章节，进入对应网站，点TRIAL LICENSE，然后完成注册。

        接下来邮箱会收到一条邮件，对邮箱进行验证的同时完成对LICENSE的申请，这里我申请的是ACADEMIC LICENSES，其中要上传的两个文件分别是校园卡照片和一份需要签字的申请表（提交附近有下载地址）。

        申请提交后过一段时间(我的是一天内)即可收到第二封邮件，告知license已经被激活。点邮件内链接进入对应网站，先去Engineering Licenses处进行assign操作，其中重要的username和Fingerprint按里面的教程进行，其中验证Fingerprint需要下载一个压缩包，这里建议下载名字带有GUI的对应压缩包（我的是windows系统），因为那个可以直接可视化得到username和Fingerprint，其它的我用命令行总是得不到。

        Assigned之后，再到License Group页面的License Agreement处点Download下载客户端。（记得解压之前放一个文件夹里，因为解压直接就是大量文件，而不是在一个文件夹里）至此，已经完成了使用手册的3.1节，接下来对着使用手册第三章的教程即可完成对matlab或者python端的部署，至此已经完成了FORCESPRO的下载安装。

        值得一提的是FORCESPRO需要matlab之外的C编译器，所以建议的安装顺序是：Visual Studio---python---matlab---FORCESPRO。

二、FORCESPRO使用手册各章节内容

       第一章：简单介绍，重点是引用的方式。

       第二章：不同License变量的区别，S、M、L逐渐功能变多。

       第三章：安装教程。

       第四章：更换所用版本以及不同版本的修改点。

       第五章：介绍针对一个免费优化求解工具YALMIP的接口。

       第六章：FORCESPRO在matlab中的线性插件工具的使用，matlab版本要在2019b以上，主要在Model Predictive Control Toolbox中，包含function、app和simulink中的block。

       第七章：非线性插件工具使用。Nonlinear MPC API。

       第八章：Low-level interface：用于求解凸优化多级(也可单阶段)二次约束优化问题。

       第九章：High-level Interface：用于求解非凸优化问题、连续时间动力学问题。（一般用这个，注意非凸优化问题初始猜测解的问题，手册里也有介绍）

       第十章：介绍在simulink中的使用。

       第十一章：各种项目例子。

       第十二章：参数或者实时数据的问题，本该保持不变的数据因为操作而改变的问题，本章API只能用于low-level interface。

       第十三章：部署至硬件平台。

       第十四章：多核并行处理操作，适用于大问题长视界或时间。

       第十五章：不同license的区别，当时fingerprint也有这玩意。

       第十六章：介绍FORCESPRO中用于调优的工具Autotuner的参数设置。

       第十七章：Solver Options的参数设置，这个比较重要，在各种例子中均有涉及。

       第十八章：帮助建立光滑的（连续可微，求解效果更高）优化问题公式的方法。

       第十九章：介绍转储formulation和data的工具，用于debug、向别人求助和测试。

       第二十章：常见问题。

三、使用中遇到的问题

1、无法进行赋值，因为左侧和右侧的元素数目不同。

 解决方法：

产生错误的原因是add_weight产生的是一个数组，而在下方v_weight的表达式中，原本我想实现的是v_weight这个数组的每一个元素加上add_weight的每一个元素×K2。而在这产生错误的原因是v_weight(1:n_ref-1)实际上是在提取出一个一个元素进行计算，而后面的是add_weight这个数组，元素无法赋值一个数组，所以产生了错误。修改成下面的代码即可。

2、使用FORCESPRO运行报错：

 

解决方法 

首先在matlab中输入mex -setup，验证是否有外部的C编译器，前面我提到先安装visual studio就是为了方便matlab直接读取到外部的C编译器，故这里我显示有外部C编译器。

那 问题就出在visual studio 2022为何没有stdio.h？为了验证这点，我随便写了个hello world发现也会报错，无法正常运行。

这里有两个坑：

1、创建了一个新项目后，应该在右侧自己项目的源文件处右键添加，而不是直接在上方文件处新建（这样创建的cpp文件不在项目正常编译调用处），不然编译会出现路径不对而无法编译。

2、第二个坑是：Visual Studio无法打开源文件“stdio.h“问题

这里我找到一篇解决方法：

(14条消息) Visual Studio无法打开源文件“stdio.h“问题_故丨是的博客-CSDN博客_vs无法打开源文件stdio.h

完成了上一步后，发现hello world能正常工作，stdio.h能识别，此时再回到matlab运行即可。