关于raw os 的强实时性

rawos 由于采用了特殊的系统处理方式，可以把系统最大关中断时间降到0us.

影响一个系统实时性最客观的参数是其系统的最大关中断时间。

 

在2440 板子上空跑一个实时操作系统的话，vxworks 的官方系统最大关中断时间为6us 以上， ucos 的话可以达到20us以上。但是raw os 是0.8us.

所以其实时性毫无疑问是超越这些系统的。

 

中断的处理对于实时性的提高也是很重要的一个手段。raw os 提供了中断下半部的手段，来处理中断。

 

所谓中断下半部意思是，中断的处理可以分成两部分:

上半部分中断是关闭的，主要处理是从硬件部分接收数据，然后触发中断下半部。

中断下半部主要是负责数据处理，这部分可能会占用比较长的时间，所以中断需要打开。

 

rawos 的中断下半部有raw_task_0 类似于linux 的software irq 或者tasklet, raw_task_0 是中端下半部里面优先级最高的，一出中断马上会被执行，所以里面可以放优先级高的中断处理函数，唯一需要注意的是， raw_task_0 的中断下半部处理是不能睡眠的，这个和linux 的software irq, 以及tasklet 原理是完全一致的。

 

rawos 的中断下半部处理还有workqueue, 类似于linux 的workqueue, workqueue是具有自己的优先级的，用户可以自定义优先级用来实现有优先级的中断下半部分处理。Workqueue 的一大优势是，下半部分处理允许睡眠。

 

综上所述，raw os把实时性发挥到淋漓尽致的状态，系统的0us 最大关中断时间，配合不同策略的中断下半部处理，使得用户的产品的实时性得到根本的保障。