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实时操作系统
文章平均质量分 50
jorya_txj
开源实时操作系统raw os作者。
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raw os 的操作系统特性
Raw-OS 操作系统特性内核最大关中断时间无限接近0us, s3c2440系统最大关中断时间实测0.8us。支持idle任务级别的事件驱动,基于状态机机制(fsm+hsm),所有idle 级别的事件任务共享一个栈!支持轻量级线程protothread。支持普通任务级别的状态机和事件驱动机制。支持tasklet以及workqueue,轻松降低系统最大原创 2013-01-26 12:09:00 · 1516 阅读 · 2 评论 -
关于国内实时操作系统的接口标准统一
目前国内的实时操作系统正在如春天般的万物发展趋势一样,充满蓬勃生机。但是多数情况下,各自为战,开发的软件大家得不到有效的共享。有的时候某位作者开发出来了协议栈,但是其他作者却无法使用,或者要使用带来了很大的难度。 协议栈的移植究其根本从3方面考虑来移植。 1 完成协议栈底层驱动的接口。 2 对编译器的移植。 3 对操作系统的接口移植。 对于驱动接原创 2013-06-03 13:51:14 · 2912 阅读 · 0 评论 -
rtos之消息系统
消息系统是任务与任务之间通讯的最重要的手段。首先第一个问题是,为什么需要消息系统?对于任务与任务之间全局变量是共享的,是不是可以通过维护全局变量来实现任务之间的通讯呢? 任务和任务之间的地址空间是可见的,通过全局变量去通讯的话,也是无可厚非的。关键问题是通过全局变量的通讯很复杂,根本无法去维护,必须有一个手段把最底层的全局变量这些逻辑封装起来。这样就产生了消息机制。在操作系统中最常见的消息机制原创 2013-02-20 12:04:48 · 1921 阅读 · 0 评论 -
中断上下半部原理以及实践
中断一般可以分成上半部以及下半部,所谓中断上半部cpu通常是关中断的,这个时候主要是从硬件那里接收一些数据,然后触发中断下半部。一出中断后,根据相应的中断下半部的优先级去执行相应的中断下半部。中断下半部主要用于数据的处理,这个时候中断往往是打开的。为什么要有中断上下半部的原因主要有两点:1 如果中断函数内处理的事情非常多的话,因为这个时候cpu 是关中断的,这样会无法及时相应其它的中断,对实时原创 2013-02-07 12:07:37 · 1386 阅读 · 0 评论 -
中断上下半部原理以及实践
中断一般可以分成上半部以及下半部,所谓中断上半部cpu通常是关中断的,这个时候主要是从硬件那里接收一些数据,然后触发中断下半部。一出中断后,根据相应的中断下半部的优先级去执行相应的中断下半部。中断下半部主要用于数据的处理,这个时候中断往往是打开的。为什么要有中断上下半部的原因主要有两点:1 如果中断函数内处理的事情非常多的话,因为这个时候cpu 是关中断的,这样会无法及时相应其它的中断,对实时原创 2013-02-06 18:21:17 · 1606 阅读 · 0 评论 -
raw os支持的内存分配种类
内存管理往往是一个复杂的过程,raw os 目前支持5种内存分配方法,分别是block,byte,page,malloc,slab。以下会讲解这5种基本原理以及适用场合。这5种里面只有block和slab 是没有内存碎片的,其余的都会有一定的内存碎片。这5种里面只有block和byte能用于中断内内存分配,推荐使用中断内采用block内存分配。 block内存分配顾名思义是一块块的分配内存原创 2013-02-03 21:32:48 · 1696 阅读 · 2 评论 -
raw os究竟可以多小?可以多快?
由于raw os 针对市场是目前中低端的cpu,所谓的中低端cpu 一般以arm 9 划分,arm9 级别的或者类似速度的cpu 为中端cpu, 以上的比如arm 11为高端cpu, 以下的为低端cpu,比如cortex-m0,cortex-m3,cortex-m4等等。 rawos的市场既然已经决定在中低端cpu, raw os 力争做到世界上所有实时操作系统之中的体积最小以及速度最快者。基原创 2013-02-03 10:33:04 · 4065 阅读 · 0 评论 -
实时操作系统主流调度方法RMS
操作系统的调度方法有很多种,这里主要介绍主流的调度算法,像EDF这种调度算法就不表述了。目前几乎所有的商业实时操作系统的调度理论都基于RMS理论.以下是基于RMS的一些假设理论:1 各个任务之间没有资源共享,没有忙等,没有mutex, 也没有semaphore.2 每个任务的最后期限是周期性的。3 基于优先级抢占的,即高优先级任务一旦就绪的话,会立马抢占低优先级任务。4 任务优原创 2013-02-02 12:35:03 · 7752 阅读 · 2 评论 -
临界区问题的产生一
临界区问题是嵌入式软件编程一个不得不面对的关键性问题。特别对于底层驱动,代码在内存中只有一份,上层的多任务或者多进程,都会对同一个驱动去访问,这样不可避免的遇到了任务之间打架的问题,处理好这个问题是区分一个菜鸟和老鸟的根本性关键之一。接下来谈谈临界区产生的原因:假设有以下代码:int x; void process_data(){ x++; }假如在一个原创 2013-02-01 11:03:39 · 2656 阅读 · 0 评论 -
前后台系统的优缺点
前后台系统的架构用一句话来形容的话,就是一个大的循环,加上中断,就形成了一个整的体系。具体的流程图如下:可以看到图里面处理了模块功能3 之后又返回处理模块功能1.一般的单片机系统大多是采用了此种模式编程,优点是简洁,明了,新手的上手速度很快,特别是专注用来做一件事情的时候,一个while循环基本是无敌的。比如实现一个i2c slave ,完全可以用一个while 来模拟实现原创 2013-01-31 14:07:14 · 6590 阅读 · 1 评论 -
关于开源火种
近来发现陆陆续续有个人以及公司技术人员在开始尝试用raw os 做项目,虽然刚起步但是非常难能可贵。希望更多的个人或者公司大胆的使用raw os, 有以下好处: 1 一个高效的实时操作系统2 免费的技术服务。一切使用raw os 做项目或者产品的公司技术人员,本人免费帮助设计软件架构,只限于网上在线支持或者联合调试。软件架构包括系统的移植,内核的裁剪,任务的划分,优先级的确定,原创 2013-01-29 20:19:14 · 1583 阅读 · 1 评论 -
raw os 存在的理由
很多人一直会问一个问题,世界上有这么多的RTOS存在,有开源的也有收费的。为什么还需要写一个RTOS, 2012年之前我也不断问自己这个问题。我是这样认为的世界上的确有很多RTOS,但是目前国内的RTOS并不多,能在国际上有影响力的更少。如果说能够承上启下,融合众多世界上众多RTOS 的优势,加以创新糅合,或许可以创造一个全新的RTOS. 一个实时系统的推出,需要有以下几点考虑因素。原创 2013-01-29 15:22:18 · 2821 阅读 · 4 评论 -
系统最大关中断时间为0us的原理
raw os 采用了特殊的机制, 可以降低整个系统的最大关中断时间无限接近0us.其主要实现原理是原先系统关中断的地方改为关抢占,这样就可以把系统最大中断时间降为最低了。 读者可以看到RAW_CRITICAL_ENTER()的实现有两种实现方式,第一种是传统的关中断形式:#define RAW_CRITICAL_ENTER() RAW_CP原创 2013-01-28 17:49:28 · 2388 阅读 · 0 评论 -
raw os 之状态机编程
状态机编程的历史很可能久于传统的操作系统, 传统的一个大while 循环模式普遍用到了状态机模式编程, 状态机一般是基于fsm 的有限状态机,或者更先进点的是hsm 分层的状态机。具体的fsm 以及hsm 状态机的概念读者自行参考有关概念学习,这里不再表述。推荐看Practical UML Statecharts in c/c++这本书。raw os的状态机理念,很大部分参考了它,和著名的面向原创 2013-01-27 16:48:43 · 1994 阅读 · 2 评论 -
关于mutex 锁
mutex的出现是为了解决优先级反转的问题,由于优先级反转对实时性影响太大,所以mutex 的稳定性直接影响了实时性。纵观目前多种实时操作系统mutex 的设计原理是多多少少有一点问题的,raw os 的mutex 模块成功弥补了其它实时系统在这方面的不足。raw os 的mutex同时支持优先级置顶和优先级继承的方式来解决优先级反转的问题。raw os 的mutex比较其它实时系统,比如原创 2013-01-26 19:29:34 · 2568 阅读 · 0 评论 -
关于raw os 的强实时性
rawos 由于采用了特殊的系统处理方式,可以把系统最大关中断时间降到0us.影响一个系统实时性最客观的参数是其系统的最大关中断时间。 在2440 板子上空跑一个实时操作系统的话,vxworks 的官方系统最大关中断时间为6us 以上, ucos 的话可以达到20us以上。但是raw os 是0.8us.所以其实时性毫无疑问是超越这些系统的。 中断的处理对于实时性的提高也是原创 2013-01-26 16:05:48 · 2111 阅读 · 0 评论 -
基于raw os 的事件触发系统
Raw os的事件触发系统有以下特点: 1 基于UML的状态机理念设计,实现了有限状态机(fsm)以及层次状态机(HSM)。 2 实现了活动对象(ACTIVE OBJECT)的特性,一个活动对象包含了一个消息队列以及一个状态机。活动对象是具有优先级的,这样任务的实时性能够得到保证。消息队列的设计能够保证即时信号不丢失。 3活动对象(ACTIVE OBJECT)一共有64个优原创 2013-06-17 11:46:00 · 4034 阅读 · 2 评论