XC164单片机TwinCAN模块调试心得

 

单片机TwinCAN调试心得

 

1、  帧类型

（1）       数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器

（2）       远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。/ MSGDRn4。

（3）       错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧

（4）       过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

数据帧和远程帧即可使用标准帧，也可使用扩展帧。

2、  帧格式介绍

1  数据帧

数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。

2  远程帧

远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。

3  错误帧

错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。

4  超载帧

超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。

3、  报文路由：报文的内容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地，但解释数据的含义。因此，网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。

4、  不同的系统，CAN 的速度不同。可是，在一给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。

5、  该模块分为两个节点，NODE A和NODE B，32个对象可以通过MSGCFGHn.NODE位来分别选择将该对象分配到哪个节点。

6、  该32个报文对象只能作为接受对象或发送对象，不能在接收和发送之间转换。作为接收对象的必须在初始化的时候首先将其配置成接收对象。

7、  回环模式可方便的用于调试，ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1，使能回环模式。在回环模式下，属于节点A的对象发送的报文只能由属于节点B的对象接受，反之亦如此。

8、  报文接收时可对所接收的报文进行验收滤波，称为报文标识符验收滤波。它们分别通过仲裁寄存器（MSGARHn,MSGARLn）(ID)和验收屏蔽寄存器（MSGAMRHn,MSGAMRLn）设置实现。具体过程如下：

9、  几个结构体的说明：

（1）       该寄存器用于软件编程，说明如下

typedef struct

  {

     uword  ;   // 消息配置寄存器

     ulong  ulID;       // 扩展标识 (29-bit)

     ulong  ulMask;     // 标准验收屏蔽(11-bit)/扩展验收屏蔽 (29-bit)

     ubyte  ubData[8];  // 八个字节数据

     uword  uwCounter;  // 当前接收对象接收到数据的帧数CAN_BFCRL或//CAN_AFCRL

  }TCAN_SWObj;

uwMsgCfg一般用到低字节，各位代表的意义如下：

         7     6     5      4    3     2     1     0

      |-----------------------------------------------------------------------|

      |        DLC            | DIR | XTD | NODE | RMM |

      |------------------------------------------------------------------------|

（2）       每个CAN对象寄存器结构体

struct stCanObj

{

  ubyte  ubData[8];  // Message Data 0..7

  ulong  ulCANAR;    // Arbitration Register

  ulong  ulCANAMR;   // Acceptance Mask Register

  uword  uwMSGCTR;   // Message Control Register

  uword  uwCounter;  // Frame Counter

  uword  uwMSGCFG;   // Message Configuration Register

  uword  uwINP;      // Interrupt Node Pointer

  uword  uwCANFCR;   // FIFO / Gateway Control Register

  uword  uwCANPTR;   // FIFO Pointer

  ulong  ulReserved; // Reserved

};

 

10、              几个重要寄存器的意义：

 

n.RXIE报文对象接收中断使能（=10）

.TXIE----报文对象发送中断使能（=10）

（3）       MSGCTRHn.MSGVAL---报文对象有效（=10）

（4）       MSGCTRHn.NEWDAT---报文对象中数据已更新（=10）

（5）       MSGCTRHn.MSGLST---NEWDAT仍然置位，CAN控制器已将报文保存到该报文对象中，而先前的报文丢失（=10），仅用于接受

（6）       MSGCTRHn.CPUUPD---报文对象自动发送被禁止（=10）；可由CAN控制器自动发送报文对象中的数据（=01）

（7）       MSGCTRHn.TXRQ---CPU或远程帧请求的报文对象数据发送被挂起（=10）。报文成功发送后，TXRQ自动复位；如果存在几个有效的报文对象又挂起的发送请求，报文编号最低的报文对象将被首先发送

（8）       MSGCTRHn.RMTPND---远程节点请求报文对象数据发送，但数据并未发送。当RMTPND被置位时，CAN节点控制器也置位TXRQ.

.RMM---该发送报文对象的远程监控模式被使能。带匹配标识符远程帧的标识符和DLC码被复制到发送报文对象中，以监控输入的远程帧。该位仅对发送报文有效，对接受报文无影响。

（2）       MSGCFGHn.NODE---报文对象CAN节点选择，0=A，1=B

（3）       MSGCFGHn.XTD-----报文对象扩展标识符，1=11位，0=29位

（4）       MSGCFGHn.DIR------报文对象方向控制，0=定义该报文为发送对象，1=定义该报文为接受对象

（5）       MSGCFGHn.DLC-----报文对象数据长度码

（6）       MSGCFGHn.RXINP/TXINP---分别为接收/发送中断节点指针，0~7

11、              发送后一定要判断TXOK时候置位，确保在发送下一组数据之前将数据发送完成

12、              附程序：

 

H

 

#ifndef _CAN_H_

#define _CAN_H_

 

 

// The following data type serves as a software message object. Each access to

// a hardware message object has to be made by forward a pointer to a software

// message object (TCAN_SWObj). The data type has the following fields:

//

// uwMsgCfg:

// this byte has the same structure as the message configuration register of a

// hardware message object. It contains the "Data Lenght Code" (DLC), the

// "Extended Identifier" (XTD), the "Message Direction" (DIR), the "Node

// Select" and the "Remote Monitoring Mode".

//

//

//         7     6     5      4    3     2     1     0

//      |------------------------------------------------|

//      |        DLC            | DIR | XTD | NODE | RMM |

//      |------------------------------------------------|

//

// ulID: