Euler angles to rotation matrix and rotation matrix to Euler angles(旋转矩阵和欧拉角想换转换)

rotm =  [ 9.9298644353900856e-01 5.7599874553531990e-03 1.1808787191014013e-01;
           -3.1281206413638456e-03 9.9974283502251204e-01 -2.2460602894922056e-02;
             -1.1818687663613318e-01 2.1933681078753778e-02  9.9274910013826301e-01];
eulZYX = rotm2eul(rotm)

rotmZYX = eul2rotm([ -0.0032    0.0    0.0221])

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