Jiqiang_z-CSDN博客

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。4.利用IMU的YPR值对scan-to-map之后的雷达里程计位姿作加权融合。3.利用IMU里程计信息对Lidar每帧点云的位姿作初始化（粗略估计）。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

2024-01-15 14:05:19 412

增量式里程计是一个平滑的结果不会有大幅度的位姿跳跃，适用于因子图优化时，帧间的位姿变换对imu预积分的约束。LIO-SAM在后端中同时维护着两个里程计，一个是增量式里程计，一个是优化后的里程计，其中优化后的里程计是经过imu、回环、gps因子图联合优化后的结果，是整个系统中最准确的位姿估计，那么为什么还需要维护增量式里程计呢？因此我认为，如果不需要更新IMU偏置，在LIO-SAM中完全可以不维护增量式里程计，直接使用后端优化后的位姿联合IMU帧间的预积分结果，就可以发送最终的imu里程计信息。

2024-01-12 21:31:23 726

原创 IMU：Xsens ROS 话题

传感器发布信息的所有话题（topic）和消息类型如下。

2024-01-12 09:45:42 386

原创 SLAM中的世界坐标系和地图坐标系关系

因此在没有地图坐标系矫正的SLAM算法中，我们要保证初始化时传感器是水平放置的，否则创建的地图就会出现如下图现象。世界坐标系一般反应真实的空间坐标，因此世界坐标系的Z轴应该与真实空间中的重力方向平行。一般情况下，我们将初始时刻的传感器水平的放置，此时我们将世界坐标系认作是地图坐标系，但是初始化时刻传感器不是水平放置，此时的地图坐标系将不再是世界坐标系。若地图坐标系不是世界坐标系，此时我们将地图坐标系当做世界坐标系显示点云地图时，整个地图就会出现一定的角度偏移。

2024-01-10 14:12:49 474 1

原创视觉SALM与激光SLAM的区别

这里比较一下视觉SLAM和激光SLAM的区别，仅比较其在特征提取和匹配上的一些不同，这里拿视觉SLAM算法：ORB-SLAM系列和激光SLAM算法：LOAM系列对比。

2024-01-09 17:20:27 858

原创《知识扫盲》ROS和ROS2对比

ROS的设计目标是简化机器人的开发，如何简化呢？ROS为此设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）。通过这些通信机制，ROS实现了将机器人的各个组件给的连接起来，在设计这套通信机制的时候就设计了一个叫做。的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点。,此时避障策略将会失效，如果机器人正在运行，碰到障碍物会径直装上去，机毁人亡！一旦Ros Master。

2024-01-04 09:54:24 760

原创 ubuntu系统如何干净的卸载库文件

在我们使用Ubuntu系统以及学习各类项目时，总是需要安装许多库以及不同版本的库，因此经常需要卸载安装好的库文件，或者是切换不同的版本。下面总结一下如何干净的卸载掉安装的库，这里以Pangolin库为例。

2024-01-03 09:31:13 1175

原创 linux中ldconfig的使用介绍

ldconfig是一个动态链接库管理命令，其目的为了让动态链接库为系统所共享。

2024-01-02 14:30:43 414

原创《知识扫盲》什么是动态库、静态库、共享库？

共享库（Shared Library）、动态库（Dynamic Library）和静态库（Static Library）是三种不同的库文件，它们在编程中有不同的作用和使用方式。

2024-01-02 14:25:33 441

原创超级用户、普通用户、用户组

Linux是多用户操作系统，指的是多普通用户，超级用户（root）一般只有一个。Linux中的权限是用来限制普通用户的，超级用户（root）的命令提示符是’#’，而普通用户的命令提示符是’$’。是要将用户添加到的目标用户组的名称。是一个用于修改用户属性的命令。用户组分为两类：基本组（私有组）、附加组（共有组）: 在创建用户的同时就自动会建一个与用户同名的组。是要添加到sudo用户组的用户的用户名。:用户所属的除基本组外的其他组。

2024-01-02 11:55:15 537

原创 LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配

LIO-SAM：Livox-Mid-360点云适配

2023-12-29 16:52:17 1093

原创 Livox-Mid-360 固态激光雷达ROS格式数据分析

Livox-Mid-360 固态激光雷达ROS格式数据分析。Livox-Mid-360 官方采用livox_ros_driver2ROS功能包发布ROS格式的数据，livox_ros_driver2可以把Livox原始雷达数据转化成ROS格式并以话题的形式发布出去。

2023-12-29 14:57:24 1500

原创 LIO-SAM-6轴IMU

LIO-SAM中源代码使用的9轴IMU，在这里我们想要LIO-SAM代码适配6轴IMU，首先我们要了解9轴IMU和6轴IMU区别是什么？6轴IMU能够测量的量有：xyz方向上的线角速度和xyz方向上的角速度，9轴IMU能够测量的量有：xyz方向上的线角速度、xyz方向上的角速度和当前时刻IMU的RPY值（欧拉角）。因此在9轴IMU中，欧拉角可以通过两种方式获取直接从传感器测量的原始数据计算得到的欧拉角（即RPY值），或者通过对传感器的测量数据进行积分得到的欧拉角（即预积分欧拉角而6轴IMU中，

2023-12-29 10:13:23 934 1

空空如也

为什么李群不能对其求导？