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RSS订阅翻译 Turtlebot入门-配置网络
配置网络在工作站和Turtlebot都要同步时钟输入如下命令：sudo apt-get install chrony ntpdate sudo ntpdate ntp.ubuntu.com2.获取Turtlebot和工作站的IP地址，在终端执行：ifconfigsudo service ssh status如果显示ssh: unrecognized servic...
2020-03-31 14:42:47
614
原创 ubuntu16.04 + kinetic +turtlebot2配置
安装ros-kinetic请参考ubuntu 16.0安装ros-kinetic
2020-03-30 11:20:10
393
原创 ros(7)自定义service数据
创建Persom.srv新建srv文件夹在srv文件夹中创建Persom.srv，编辑文件string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2---string result修改package,xmladd_service_files( FI...
2020-03-26 19:22:44
638
原创 ros(6) service server编程实现
创建代码turtle_command_server.cpp/** * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_srvs/Trigger.h>ros...
2020-03-26 18:38:14
1079
原创 ros(5)service client实现
１.创建功能包cd ~/testROS_ws/srccatkin_create_pkg service_example roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim创建cpp文件 /** * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn */#include <ros/ros.h>...
2020-03-26 18:11:30
682
原创 ros(4)话题的自定义消息
１.首先创建msg文件在cd~/testROS_ws/src/topic_publisher/src新建person.msgstring nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2修改package.xml添加这两句 <build_depen...
2020-03-26 17:06:58
305
原创 ROS(3)订阅者subscriber编程实现
cd~/testROS_ws/src/topic_publisher/src创建代码pose_subscriber.cpp/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */ #include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数...
2020-03-26 16:26:19
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原创 ros(2) 发布者publisher的编程实现
１.创建功能包cd ~/testROS_ws/srccatkin_create_pkg topic_publisherstd_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesimcd~/testROS_ws/src/topic_publisher/src2.编辑代码tourch topic_publisher.cpp３.编译代码３.1修...
2020-03-26 16:03:24
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原创 ros学习（１）工作空间创建和功能包
１.创建空间mkdir -p ~/testROS_ws/srccd ~/testROS_ws/srccatkin_init_workspace2.编译工作空间cd ~/testROS_wscatkin_makecatkin_maek install３.设置环境变量４.创建功能包cd ~/testROS_ws/src格式：catkin_cr...
2020-03-26 15:21:17
148
原创 ros学习网站
1.turtlebot ROS平台介绍和学习资源https://www.ncnynl.com/turtlebot2.html2.古月居https://www.guyuehome.com/
2020-03-25 16:18:14
411
原创 OpenCV中cornerSubPixel（）亚像素求精原理
采用的方法为最小二乘法：首先我们要构建以下方程：我们讨论角点的情况：q是我们要求的角点p0和p1为q周围的点（q-pi）为一个向量Gi为pi处的梯度所以满足一下公式Gi*(q-pi)=0有以下两种情况：（1）p0处的梯度为0,虽然（q-pi）不为0（2）p1处（q-pi）和p1处的梯度垂直，因此乘积为0.Gi*(q-pi)=0我们写成最小...
2020-03-09 21:10:17
2991
原创 cuda的性能分析工具 nvprof
nvprof --metrics achieved_occupancy,gld_throughput,gst_throughput,gld_efficiency,gst_efficiency,gld_transactions,gst_transactions,gld_transactions_per_request,gst_transactions_per_request,branch_effic...
2020-03-08 17:33:26
752
原创 cuda的shared momery
CUDA SHARED MEMORY在global Memory部分，数据对齐和连续是很重要的话题，当使用L1的时候，对齐问题可以忽略，但是非连续的获取内存依然会降低性能。依赖于算法本质，某些情况下，非连续访问是不可避免的。使用shared memory是另一种提高性能的方式。GPU上的memory有两种：· On-board memory· On-chip memoryglo...
2020-03-08 09:54:33
1109
原创 cude的__ldg使用
一般使用__ldg是更好的选择。通过constant缓存存储的数据必须相对较小而且必须获取同一个地址以便获取最佳性能，相反，只读缓存则可以存放较大的数据，且不必地址一致。__global__ void transpose2(const real* A, real* B, const int N){ const int nx = blockIdx.x * blockDim.x + ...
2020-03-07 17:09:40
4389
1
原创 identifier "__ldg" is undefined
__ ldg（） 内置仅适用于计算能力3.5（或更高版本）架构。这意味着：必须在计算3.5（或更新版本）GPU上运行 必须针对计算3.5（或更新版本）的GPU进行编译 不能为旧体系结构编译。解决方式修改cmake:set(CUDA_ARCH "-arch=sm_50" CACHE STRING "Value of the NVCC -arch option."...
2020-03-07 17:01:35
1096
原创 cuda的global memory介绍
CUDA Memory Model对于程序员来说，memory可以分为下面两类：Programmable：我们可以灵活操作的部分。 Non-programmable：不能操作，由一套自动机制来达到很好的性能。在CPU的存储结构中，L1和L2 cache都是non-programmable的。对于CUDA来说，programmable的类型很丰富：Registers Shared ...
2020-03-07 16:40:29
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原创 cudaMemcpyToSymbol使用
学到了cudaMemcpyToSymbol竟然还有将数据从host拷贝到global的功能，以前只用过这个函数拷贝到constant memory。拷贝方式的不同是由目的内存申请的方式决定的。申请的是device内存，cudaMemcpyToSymbol拷贝就是从host拷贝到global memory。申请的是constant内存，cudaMemcpyToSymbol拷贝就是从ho...
2020-03-07 16:11:49
8097
原创 相机标定原理和opencv代码解析
1.单目标定单应矩阵设三维空间点的齐次坐标,对应的图像坐标为他们满足一下关系：s为尺度因子，K为内参矩阵 R和T旋转平移矩阵统称为外参假设我们提供K个棋盘图像，每个棋盘有N个角点，于是我们拥有2KN个约束方程。与此同时，忽略畸变的情况下，我们就需要求解4个内参和6K个外参（内参只于相机内部参数有关，外参却随目标点位置变化而变化），也就是说，只有当2KN>=4+6K...
2020-03-05 11:44:02
1656
middlebury_data_StereoMatching.7z
2019-11-18
基于分段的用于立体匹配的遮挡处理的差异细化
2019-06-14
双目视觉书籍
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cuda by example 中文版
2017-04-26
21天学通c++
2017-04-26
空空如也
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