自平衡机器人DIY（一）

看到一篇DIY自平衡机器人的文章，感觉特别有意思！ 正好趁着寒假的工夫，也来做一做。

参考过程：自平衡机器人-【蛋黄物语】

【原理】

原理 就是应用负反馈控制，由测量到的角度和自身平衡时的自然角度的差作为误差，通过一个叫做PID的控制 算法来控制电机转速和转向，偏离目标角度时，往前倒就向前跑一点，往后倒就向后跑一点，只要这个过 程做的足够快，参数合适，小车就能稳稳地站起来啦。也就是说我们通过MPU6050检测小车的角度作为PID 函数的输入，设定一个平衡角度作为PID函数的目标值，然后把PID函数的输出作为PWM值驱动电机。

【材料准备】我根据参考教程自己从淘宝上淘来的，总价约190元。

1、两个减速电机，最好带码盘，用于驱动车轮。

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2、.L298N电机驱动模块 

Arduino通过它来驱动电机，买这种带光耦隔离的模块很方便，体积也很小巧。

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3、Arduino nano

nano在Arduino系列中属于体积小巧，接口也很全的。而且和mini相比可以直接下载程序，很方便。

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4、MPU6050六轴陀螺仪加速度计模块 

这是让小车站立起来的核心元件，我们通过它来测量小车的自身倾角，通过I2C总线与Arduino连接。一般的陀螺仪和加速度计需要进行滤波角度合成，使用起来会麻烦一些，而6050则内部集成 了DMP模块帮助直接输出合成角度，Arduino开源的优势使得我们可以利用现成的DMP库方便地驱动这块芯片。

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5、蓝牙串口模块

 手机通过蓝牙连接模块之后，就能直接对机器人进行串口通信了，配合手机上的上位机，就可以 随心控制机器人的行动啦。蓝牙模块分为从机模块和主机模块或者主从一体机模块，区别在于从 机模块只能被搜索配对，而主机则可以主动搜索，在本项目中我们用手机连接，买从模块就行。

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6、电池

兼顾重量和性能，我选择了2S、7.4V、1100mah、20C航模电池，选择12V的也可以，而且动力会更强，不过体积会大一些。

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这家店有配套的充电器卖，我实验室有，所以就没有买

7、底盘

因为懒得自己再做底盘和打孔什么的，就顺手买2个

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8、其他

杜邦线、各种螺丝刀、电烙铁等等常用电工器材

【连线】

1、连接Arduino和MPU6050

首先是连接好arduino和陀螺仪：

MPU6050的vcc和gnd接Arduino的5v电源和地GND，SDA接Arduino的A4脚，SCL接Arduino 的A5脚，INT接Arduino的D2。

2、L298N连接两个电机和Arduino

L298N模块的四个输入口（OUT1~OUT4）分别接Arduino的D6,D7,D8,D9，用来控制两个电机的正反转

L298N的两个PWM口 ( EnA，EnB，注意要拔掉跳帽 ) 分别接Arduino的 D10,D11口，用于调节两个电机的转速。

3、蓝牙模块

连接蓝牙模块和Arduino的TX，RX ，注意是TX接RX，RX接TX。

由于控制需要115200的波特率，而蓝牙模块默认的波特率是9600，所以需要usb转ttl线把蓝牙模块连接到电脑上，用AT指令设置一下波特率。

（然而usb转ttl不小心被我给烧了，大过年的又买不到=。=）

不得不吐槽。。。线实在是太多了，拼完之后的样子：