【Python】ICP迭代最近点算法

最新推荐文章于 2023-09-25 20:46:28 发布
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分类专栏： Python 文章标签： python 算法 三维
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ICP迭代最近点算法代码下载：http://download.csdn.net/download/jsgaobiao/10169426一、实验原理点云配准指将两个不同视点的点群三维数据整合到一个统一的坐标系的过程。 迭代最近点法（ICP, Iterative Closest Points）的思路为：根据某种几何特性对数据进行匹配，并设这些匹配点为假想的对应点，然后根据这种对应关系求解运动参数。再利
摘要由CSDN通过智能技术生成

ICP迭代最近点算法

代码下载：http://download.csdn.net/download/jsgaobiao/10169426

一、实验原理

点云配准指将两个不同视点的点群三维数据整合到一个统一的坐标系的过程。
迭代最近点法（ICP, Iterative Closest Points）的思路为：根据某种几何特性对数据进行匹配，并设这些匹配点为假想的对应点，然后根据这种对应关系求解运动参数。再利用这些运动参数对数据进行变换。并利用同一几何特征，确定新的对应关系，重复上述过程进行迭代，使得数据中的重叠部分充分吻合。ICP方法中使用的几何特性即点在空间中的距离。
（下面一段公式太多直接贴图了。。好懒）

这里写图片描述

二、具体实现

本算法基于Python语言实现，使用Geomagic Studio或者matplotlib作为可视化工具，具体实现的步骤如下：

  1. 使用Geomagic Studio将点云文件进行粗配准；
  2. 在点集中随机选取指定数量（用户可自定义&
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三维点云配准 ICP 算法的python实现（仅仅依赖numpy）
三维点云技术探索
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Python 点对点的ICP配准算法（同样适用于超大点云）
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05-30 221
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python实现迭代最近点ICP算法（notebook版本）
qq_21043585的博客
07-13 476
直接看，写的应该很清楚了。
点云配准python代码_[Python] 二维 ICP 配准算法 ( 含有笔记、代码、注释 )
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12-01 2135
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这可能是史上最全的 Python 算法集！| 技术头条
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