移植MotionDriver到RTT

这个移植花费了我好多时间…

本来是想使用mpu6xxx的软件包的，但是得到的数据抖动太厉害了

在网上找到了两种得到稳定的数据的方法

• DMP

• Kalman滤波

看到DMP的效果更好，就选择DMP的方案

了解到 InvenSense 公司提供的 MotionDriver 可以用DMP的方式读取mpu，就开始移植 MotionDriver 这个库

本项目的地址 https://github.com/greedyhao/MotionDriver2RTT

移植步骤

简单的说，就是把 core/driver/eMPL/inv_mpu.c 这个文件中需要使用到的函数实现就行了

这个文件中也有相关说明

/* The following functions must be defined for this platform:
 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
 *      unsigned char length, unsigned char const *data)
 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
 *      unsigned char length, unsigned char *data)
 * delay_ms(unsigned long num_ms)
 * get_ms(unsigned long *count)
 * reg_int_cb(void (*cb)(void), unsigned char port, unsi