ART-PI添加MotionDriver2RTT，使用mpu6050.

ART-PI添加MotionDriver2RTT，使用mpu6050.

之前买了一块Tthread开发板一直没有使用，最近想着做个平衡车玩，那就从陀螺仪开始撸代码了。
刚开始的时候，我太年轻，直接想用mpu6050的库，结果代码跑通后发现，数据简直不堪入目，传感器放着不动，数据都一直在飘。然后去找mpu6050解算的代码，结果发现官方软件包里竟然直接有相关的包，既然有轮子了，何必自己造，下面把整个过程记录一下，分享给大家。

首先就是创建一个工程。

选择添加后关闭，然后更多配置，如下图

默认没有选择示例，勾选上sample后

开始配置i2c,点击勾选i2c1，使能后点击全部保存配置。然后编译一遍工程。
发现有4个error，我们先不管警告，error先解决一下。
稍微有点c语言基础的就知道这个是说函数使用在声明前，说白了就是没有声明，我们找到相应文件写声明就可以了。

写上声明后，发现还有一个错误是库的问题，我百度了一下，有大佬解决，方法如下：

把原来的名字改成上图所示就可以了，这时候发现还有个错误。
就是mpu_init()函数和RTThread里面内存管理相关的库函数重名了。解决办法：

最好找个编辑器，搜索mpu_init(),然后把它和相应调用的地方全部换个名字，比如：mpu6050_init()
注意：一定不要把drv_mpu.c的换掉，自己区分，不然后果不可预知

然后编译通过。

然后报错是因为栈空间不足导致的，改一下即可。

然后大功告成！
效果如下：

至此完毕！
后面我会把PWM的配置以及编码器配置更新出来！