jxw3000-CSDN博客

原创云台/稳定器/无人机姿态控制之欧拉角与四元数控制优缺点分析

然后再做坐标转换，变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_roll_rate,b_yaw_rate。对于云台/稳定器来说，采用四元数控制需要仔细斟酌了，优点和缺点都很明显，且云台的业务逻辑比无人机要复杂很多，各种工作模式与姿态相互掺杂，如果采用四元数需要对四元数的旋转理解比较透彻才行。2. 对于旋转类型的业务，如：非正交姿态（roll 不是 0° ，90°， 180°）情况的旋转实现较为复杂，如果：云台/稳定器的全跟随业务，要计算出目标姿态角比较麻烦。所以对MCU有要求。

2023-10-23 15:09:21 966 2

原创从零开始做手机云台/稳定器

最近完成手机云台/稳定器的产品化，特意记录整个手机云台的开发过程 (内容持续细化中...)一. 电机驱动篇硬件描述: 直流无刷电机，7对极，控制板mcu为stm32f0。驱动方式: FOC 控制，驱动板采样两路电流，并配置有编码器。网上针对FOC的控制文章较多，做起来也不难，在这里主要记录驱动编写的过程及关键点。1. 首先是编码器的问题，手头的AS5600 编码器，采用SP...

2018-09-17 15:13:28 19399 24

原创 linux备忘录之- wifi网络通讯数据流程（重点80211）

记录数据从网卡（无线）驱动到用户层的函数调用过程。前置一些数据结构和操作函数:struct sk_buff 结构和dev_alloc_skb 函数，网上有人对他进行了详细描述，一下为拷贝网上的描述:sk_buff结构的成员skb->head指向一个已分配的空间的头部，即申请到的整个缓冲区的头，skb->end指向该空间的尾部，这两个成员指针从空间创建之后，就不能被修改。skb->

2016-10-24 17:26:34 2247 2

原创 APM 姿态抗风(干扰突变) 优化处理

问题描述：将amp 移植到stm32 平台后，loop执行频率可以达到400hz，且可以使用卡尔曼滤波，飞行效果还可以，但gps 定点飞行时发现：有突变风的时候机体容易出现轻微摇晃，和大僵的对比，小动作明显多些，感觉没法接受。同样的情况，在室内飞行时，飞机容易发生加速平移，加大积分参数后加速平移现象可以得到有效抑制，但新的情况：出现不稳定气流时，机体同样出现轻微摇晃，小动作频繁。经过数据

2016-05-11 20:57:37 5417 3

原创 APM源码分析之油门跟踪

这篇文章的目的是跟踪从遥控到电机输出的过程，已定高模式为例。代码结构油门电机输出AP_Motors:: set_throttle: _rc_throttle.servo_outAP_Motors::output()->output_armed()->_rc_throttle.calc_pwm():_rc_throttle.radio_out油门量计算（定高模式）targ

2015-08-15 20:45:02 4231

原创 APM源码分析之主流程

程序主流程 AP_HAL_MAIN（main 函数定义） hal.init(0, NULL)(执行 HAL_AVR_APM2::init) scheduler->init 调度模块初始化uartA->begin(115200, 128, 128) 启动串口 rcin->init 输入初始化 rcout->init 输出初始化

2015-08-15 11:08:59 6075 3

原创 APM源码分析之姿态控制

姿态数据:AP_AHRS_DCM ahrs(ins, barometer, gps) 读取处理传感器后的姿态数据AP_InertialSensor_MPU6000 ins惯性传感器陀螺仪定时调用_poll_dataà _read_data_transaction 函数，通过spi读取加速度通过 update 函数填充 AP_InertialSensor::_acc

2015-08-15 11:07:38 11302 1

原创最新 tp的逆向

废话少说，在这里聊聊新tp 与旧tp 的区别在结构上区别很大，旧版本是直接通过服务接口加载，而新版本是先通过服务接口加载一个母驱动，然后再将经过加密的驱动代码从ring3下载到ring0.细节方面：1.母驱动有代码校验功能，双机调试时，任何断点都会导致99999999错误，这个校验函数很容易就能找到。2.会在好几个地方检测 KdEnteredDebugger 变量，如果发现KdEn

2014-03-02 13:15:10 2068

原创扒光tp后的一些感想

完成对tp的跟踪后有一些感触tp不愧为游戏保护中的软柿子，它对自己的保护除了反调试之外，就是汇编花指令了（我称他代码混淆），对我个人来说，最麻烦的就是他的代码混淆了，经历过他两种完全不同的混淆方式，最开始的比较简单，就是一大段循环，循环的出口就是要调用的函数，规律很好找，每次跳出循环时esi edi 寄存器的值都一样，当时就笑骂腾讯的人弱智，后来他们把代码混淆的方式改变了，我没有发现特别容易明

2013-11-12 16:32:16 1634

原创扒光TP

本文章纯属技术交流，拿来主义勿进 (以下所提供的代码偏移现在肯定已经变化了)本部分采用暴力干掉tp所有的保护措施，实际辅助运行不会采用这种方法第一步: 我们首先要做的是保证双机调试能顺利进行，我用的是两台机机器通过串口调试（大部分人喜欢用虚拟机双机调试，我还是觉得2台机器方便，呵呵）tp 限制双机调试有2个办法的：1 调用KdDisableDebugger，禁止调试，并且检测系

2013-11-12 14:48:31 2759 1

原创基础几何算法

1. 直线段相交判断 根据算法导论上介绍，判断线段相交分为2步，第一步是快速判读，根据2条线段最小矩形是否相交判读，线段是否可能相交。 第二不是利用叉积，比如P1,P2 Q1,Q2,是2条线段的4个坐标计算其叉积(P1-Q1)X(Q2-Q1) ,(P2-Q1)X(Q2-Q1),如果2个 叉积值符号一致，说明它们在线段Q1 Q2的同一侧，肯定不会相交，反之就会相交。 在实际使用中，一般都没什么问题，但有时候会出现判读失误。不得不重新研究一下，发现，基本线段

2013-11-12 12:03:58 649

原创自定义序列化3

现在开始做序列化的读，也即是反序列化，本来为没个序列化的类设计了2个序列化接口函数： //序列化接口 virtual void GetObjectData(CJSerializationInfo* info) {} virtual void DeSerializationObjectData(CJSerializationInfo* info) {} 可突然发现，其实DeSerializationObjectData是没必要存在的，在.net中，每个对

2013-11-12 12:03:28 550

原创自定义序列化2

今天可以开始步入序列化的实质阶段了，定义CSerialization作为序列化的入口(持续更新中)class EXPORTED_JHMF CSerialization{public: class ObjectSerializationInfo { public: CJString Name; juint32 TypeID; juint32 Valuetypeid; }; class ObjectSerializationInfos { public: ObjectSerializationInf

2013-11-12 12:03:08 677

原创自定义序列化1

使用过微软framework 的人对他的序列化肯定印象深刻，方便性真是没得说了。之前用C#做过一套绘图系统，图形的保存，以及保存后的版本兼容性基本上没费什么时间。后来发现，其实序列化在其他方面应用很多，比如通讯，我只要定义好链路帧格式，其他应用内容都可以交给序列化来做，非常的方便。现在的系统，基于c/c++ 跨平台。这么重要的基础功能也不想基于他看第3方控件。仔细研究了下framewok的序列化机制，决定自己实现。 首先，要定位功能，肯定没办法和framework比，毕竟基础和能力在那

2013-11-12 12:02:51 755

原创 QT 开发之旅1

第一天的工作图形编辑器使用多文档结构，所以需要在使用MDI窗口，查了下QT多文档的实现，比较简单：首先建立主窗口MainWindow : public QMainWindow。为了实现MDI,必须创建QWorkspace 对象在构造函数中实现代码 m_workSpace = new QWorkspace; setCentralWidget(m_workSpace); this->setWindowState(Qt::WindowMaximized);这样就可以了。然后定义图形页

2013-11-12 12:02:11 878

flyzero的专栏