云台/稳定器/无人机姿态控制之欧拉角与四元数控制优缺点分析

基于欧拉角的姿态控制简述：

        通过陀螺仪数据解算出姿态：pitch,roll,yaw(相对航向)，根据目标 姿态:dst_pitch,dst_roll,dst_yaw计算出误差姿态pitch_err,roll_err,yaw_err。将误差姿态转换为目标速度e_pitch_rate,e_roll_rate,e_yaw_rate。然后再做坐标转换，变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_roll_rate,b_yaw_rate。此后可以利用陀螺仪的角速度传感器做反馈控制了。

基于四元数的姿态控制简述：

        通过陀螺仪数据解算出姿态四元数:q(q0,q1,q2,q3), 根据目标姿态（dst_pitch,dst_roll,dst_yaw 转换为四元数dst_q）四元数计算出误差四元数err_q。把误差四元数转换成目标速度e_rate_x,e_rate_y,e_rate_z。之后的做法和基于欧拉角的姿态控制一样了。

基于欧拉角的姿态控制的优点：

        1.欧拉角容易理解，不论是开发者还是用户都能较为容易的理解，它们具有明确的物理意义，有于业务的实现和调试。

        2. 欧拉角的每个角度都是独立解耦的，控制实现逻辑相对简单，如：云台/稳定器的跟随操作，俯仰角度只需要考虑跟随当前的俯仰电机运动即可。

        3. 计算简单，不用牵涉矩阵/坐标旋转（业务逻辑），对MCU负担小，容易采用定点算法移植到低端MCU。

基于欧拉角的姿态控制的缺点

        1.欧拉角有角度限制，俯仰角度在90°附近整个系统是不可靠的，虽