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然后再做坐标转换，变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_roll_rate,b_yaw_rate。对于云台/稳定器来说，采用四元数控制需要仔细斟酌了，优点和缺点都很明显，且云台的业务逻辑比无人机要复杂很多，各种工作模式与姿态相互掺杂，如果采用四元数需要对四元数的旋转理解比较透彻才行。2. 对于旋转类型的业务，如：非正交姿态（roll 不是 0° ，90°， 180°）情况的旋转实现较为复杂，如果：云台/稳定器的全跟随业务，要计算出目标姿态角比较麻烦。所以对MCU有要求。

最近完成手机云台/稳定器的产品化，特意记录整个手机云台的开发过程 (内容持续细化中...)一. 电机驱动篇硬件描述: 直流无刷电机，7对极，控制板mcu为stm32f0。驱动方式: FOC 控制，驱动板采样两路电流，并配置有编码器。网上针对FOC的控制文章较多，做起来也不难，在这里主要记录驱动编写的过程及关键点。1. 首先是编码器的问题，手头的AS5600 编码器，采用SP...