飞行控制 APM
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APM源码分析之 姿态控制
姿态数据:AP_AHRS_DCM ahrs(ins, barometer, gps) 读取处理传感器后的姿态数据AP_InertialSensor_MPU6000 ins惯性传感器陀螺仪定时调用_poll_dataà _read_data_transaction 函数,通过spi读取加速度 通过 update 函数 填充 AP_InertialSensor::_acc原创 2015-08-15 11:07:38 · 11278 阅读 · 1 评论 -
APM源码分析之 主流程
程序主流程 AP_HAL_MAIN(main 函数定义) hal.init(0, NULL)(执行 HAL_AVR_APM2::init) scheduler->init 调度模块初始化uartA->begin(115200, 128, 128) 启动串口 rcin->init 输入初始化 rcout->init 输出初始化原创 2015-08-15 11:08:59 · 6063 阅读 · 3 评论 -
APM源码分析之 油门跟踪
这篇文章的目的是跟踪从遥控到电机输出的过程,已定高模式为例。代码结构油门电机输出AP_Motors:: set_throttle: _rc_throttle.servo_outAP_Motors::output()->output_armed()->_rc_throttle.calc_pwm():_rc_throttle.radio_out油门量计算(定高模式)targ原创 2015-08-15 20:45:02 · 4226 阅读 · 0 评论 -
APM 姿态抗风(干扰 突变) 优化处理
问题描述:将amp 移植到stm32 平台后,loop执行频率 可以达到400hz,且可以使用卡尔曼滤波,飞行效果还可以,但gps 定点飞行时发现:有突变风的时候机体容易出现轻微摇晃,和大僵的对比,小动作明显多些,感觉没法接受。同样的情况,在室内飞行时,飞机容易发生加速平移,加大积分参数后加速平移现象可以得到有效抑制,但新的情况:出现不稳定气流时,机体同样出现轻微摇晃,小动作频繁。经过数据原创 2016-05-11 20:57:37 · 5389 阅读 · 3 评论