云台
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云台/稳定器/无人机姿态控制之欧拉角与四元数控制优缺点分析
然后再做坐标转换,变成基于机体坐标系的目标转速b_pitch_rate,b_roll_rate,b_yaw_rate。对于云台/稳定器来说,采用四元数控制需要仔细斟酌了,优点和缺点都很明显,且云台的业务逻辑比无人机要复杂很多,各种工作模式与姿态相互掺杂,如果采用四元数需要对四元数的旋转理解比较透彻才行。2. 对于旋转类型的业务,如:非正交姿态(roll 不是 0° ,90°, 180°)情况的旋转实现较为复杂,如果:云台/稳定器的全跟随业务,要计算出目标姿态角比较麻烦。所以对MCU有要求。原创 2023-10-23 15:09:21 · 1056 阅读 · 2 评论 -
从零开始做手机云台/稳定器
最近完成手机云台/稳定器的产品化,特意记录整个手机云台的开发过程 (内容持续细化中...)一. 电机驱动篇硬件描述: 直流无刷电机,7对极,控制板mcu为stm32f0。驱动方式: FOC 控制,驱动板采样两路电流,并配置有编码器。网上针对FOC的控制文章较多,做起来也不难,在这里主要记录驱动编写的过程及关键点。1. 首先是编码器的问题,手头的AS5600 编码器,采用SP...原创 2018-09-17 15:13:28 · 19797 阅读 · 24 评论