自动导引运输车（AGV）的故事

第一篇   AGV的历史（来源：Material handling industry of America）

1953年，第一辆AGV
AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。
1973年，沃尔沃装配厂
1973年，位于瑞典卡尔马市的沃尔沃装配厂着手发展异步设备装配线，来替代传统的传送带式装配线。至此，由计算机控制的装配型AGV数量达到了280辆。
20世纪70年代，首辆负载AGV
20世纪70年代中期，由于负载AGV的引入，AGV产业得到了第一次较大的发展。由于这些负载AGV能够为物料处理领域提供多功能的服务而被广泛接受，例如工厂里的工作站台，传送设备，以及控制系统和信息系统之间的连接等。目前，已经有许多厂家制造的几百个负载AGV系统运转着。这些AGV系统在仓库、工厂、作坊、医院以及其它工商业领域中得到了广泛的运用。
智能地面和dumb小车
20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。由于AGV只是沿着地面上的信号行驶，所以被称为“dumb”，而AGV行驶的路径是由智能的地面控制器决定的，因此，这一时期的系统被称为“智能地面”和“dumb小车”。
AGV上的传感器将根据信号的强度，选择某一频率的电磁信号为AGV提供导引。这项技术必须在地面埋设多条导线来处理交叉点或其它操作点。系统将给导线施加一定的电压，使AGV按照预定的路径行驶。例如，在一个交叉点必须设置3条独立的导线。
这些第一代的导航电路在安装上的花费是昂贵的。因为在AGV所行驶的路径上都需要在地面上开槽，而且在弯道处，开槽的轨迹必须符合AGV的转弯半径。很多系统都需要埋设4条导线——3条用于导航，1条用于通信。另外，导线中的导航信号经常会受到周围的钢筋或电子信号的干扰。
死估算能力
随着电子技术和微处理器技术的不断发展，AGV的应用也越发广泛。AGV变得更加智能化，而路径却没有以前那么复杂了。其中，死估算的发展是最主要的突破之一。死估算这一术语描述的是AGV自主在地面行驶的能力。死估算的最大优点是在交叉点不需要沿着AGV的转弯半径开槽，AGV可以离开导线，按照程序中设定的半径转弯，然后再继续沿着导线行走。这样，虽然在地面上仍然需要埋设多条导线，但是导线的安装却非常简单了。
20世纪80年代，无线式导引
20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。
计算机的功能
随着电子产品和计算机软件等高科技产品的快速发展，降低了微电脑和微电子器件的成本，毫无疑问，这对AGV的发展起到了极大的推动作用。AGV系统中的计算机用于存储指令、做出判断以及执行程序等。实际上，几乎所有目前由人工控制的物料处理过程，都可以由AGV来完成。AGV能够合理安排生产时序，保存产品清单，管理系统明细，以及控制多种类型的机械系统的所有操作。
应用与控制
AGV的应用从最初的传统式定向配送，迅猛地发展到拥有机器人接口的、由复杂的计算机控制的汽车装配线领域。AGV能够成为一个独立的系统，也可以集成到其它系统中，或者成为各个相对独立的自动化生产区之间的纽带。最初的AGV只用于在水平方向上搬运放在托盘上的物料，而目前对于AGV的设计和应用已经像工业机器人一样多种多样了。
AGV的制造
市场对AGV需求量可以由AGV生产厂家的增长数量来衡量。上世纪70年代末起，美国只有不到6家AGV生产厂家，AGV的型号也不过3种。随着对产品标准化设计的日益重视，到了1990年，全世界的AGV生产厂家达到40多个，车型也超过了15种。随着科技的发展，将推动未来AGV的革新。而AGV使用数量的日益增长，反过来又促进了在AGV研发上加大投资力度。

第二篇 什么是AGV？？（让我们一起学习English，呵呵）

AGV is abbreviation of Automatic Guided Vehicle. It is a vehicle that equipped electromagnetic or optical devices, and can move on the prescriptive routes automatically, and also has safety protection system and loading/unloading system. It is one of the important equipment in some Logistic or Material Flow system.

Automatic Guided Vehicles (AGV) has been in use since the 1950‘s. AGVs are driver-less industrial trucksusually powered by electric motors and batteries. AGVs range in size from carrying small loads of a few kilograms up to loads over 100 tons. The working environment may vary from offices with carpet floor to harbor dockside areas.

Modern AGVs are computer-controlled vehicles with onboard microprocessors. Most AGV-systems also have system management computers, optimizing the AGV utilization, giving transport orders, tracking the material in transfer and directing the AGV traffic.

Automatic load handling is used in many AGV-systems. The AGV can pick up and drop off pallets or transfer loads automatically using fork attachments, conveyors, lift tops etc. depending on the type and size of the load units to handle.

The early AGVs where built as tuggers, towing trailers, or shaped as platform vehicles. The only function was to transport. AGVs today can be equipped with robot arms and grippers and perform robotic handling functions. AGVs are also used as storage machines equipped with forks, handling loads in storage racks up to 10 meters in height or more.

Several methods of guidance and navigation can be implemented. The early AGVs where tracking an
inductive guide wire or an optical visible line, painted or made with tape on the floor. The inductive guide wire is still the most used guiding system for AGVs running on concrete floors, also for new installations.

Many companies and people have tried to invent the replacement for the inductive guide wire. In later years AGV guiding and navigation systems with laser scanners, microwave transponders, inertia gyros, ultrasonic sensors, embedded magnets, camera vision systems etc. have been launched. You name it.

Some of the new types of guiding systems for AGVs are called free-range navigation systems. All guiding systems for AGVs requires however guiding references installed along or around the guide path, nothing is one hundred percent free. Some modern guide wire systems have the guide wires used only as static guidance reference and the AGVs can do many moves off the wire. The question of AGV navigation is always a question of the degree of freedom, and shall be taken in consideration in relation to system price and the costs for changes and maintenance of an AGV-system down the road. The drawback of many free-range navigation systems is that the software gets extensive and may become hard to maintain and change for other people than experts.