uC/OS - II学习记录

1. 整个操作系统启动的大致过程是这样的：

• 初始化系统定时器，用于操作系统的心跳
• 初始化操作系统（调用OSInit()函数），这个函数内部大致执行以下的工作
  
  • 初始化变量
  • 初始化各个链表：任务控制块链表、事件链表
  • 创建Idle和统计线程
• 创建用户任务
• 开启任务调度

2. 操作系统开启任务调度后流程：

执行第一个任务->系统Tick中断->系统时钟处理->搜寻最高优先级任务->如果当前任务不是最高优先级任务，则触发一次任务调度->否则进行正常的中断返回

3. 如何阅读操作系统源码

在明白了uC/OS - II的大致流程后，有点迷茫了，大概有这样几个困惑：

• 不知道该从哪里下手
• 我是想完完整整把uC/OS - II搞懂，但不知道怎样才算完完整整搞懂
• 有人说会用就行，不知道怎样才算会用

对上述困惑，也有了以下的一些分析：

• 手里有一本任哲的《嵌入式实时操作系统 uC/OS - II原理及应用（第3版）》，已经看过一遍了，下面可以从线程开始，接着任务间同步和通信，内存管理这样一块一块的看，看一点实践一点
• 手里还有邵贝贝的翻译的《嵌入式实时操作系统uC/OS - II（第2版）》，大家都说这本书比较权威，但可能不太适合初学者，我觉得到现在也基本过了初学者的阶段了，应该可以系统地看一遍，慢慢找寻知识间的联系，估计最终能明白什么叫完完整整搞懂uC/OS - II
• 对于怎样才算会用，我觉得，其实不管RTT也好，uC/OS - II也好，只要能实现自己想要的功能的，就算是会用了。而我阅读源码，只是为了懂的更深一点，心里总是觉得一些东西不搞懂总归会有一天被绊倒，也不知道对不对，按照马斯洛层次需求理论，可能我处在自我实现的需要这一阶段吧。

4. 什么叫做移植

为特定的处理器编写特定代码的过程成为“移植”1。

5. 临界段

在阅读c语言教程时经常会碰到临界段这个概念，从字面上一直不好理解。查阅了英文资料，临界段的英文原文叫做Critical Section或者Critical Region，意思是特别重要的、不能被中断打断执行的代码段。所以一般把关中断的操作叫做进入临界段，开中断的操作叫做退出临界段2。

6. 上下文切换

上下文切换一词在操作系统中经常提到，对应英文为Context Switches，本质上是指CPU寄存器内容的切换，实际效果对应于系统运行任务的切换3。

7. CPU利用率

作为系统设计的一条原则，CPU的利用率应该小于60%-70%4。

8. 任务

操作系统中，任务通常是无限循环5，形如：

void YourTask(void *pdata)
{
    for (;;)
    {
        /** 用户操作 */
        do something...
        /** 调用系统函数 */
        OSTimeDly(1);
    }
}

9. OSUnMapTbl表的由来

在uC/OS - II中，使任务进入就绪状态的代码如下：

OSRdyGrp          |= OSMapTbl[prio>>3];
OSRdyTbl[prio>>3] |= OSMapTbl[prio&0x07];

其中，OSMapTbl[]数组内容如下：

下标	位掩码（二进制）
0	00000001
1	00000010
2	00000100
3	00001000
4	00010000
5	00100000
6	01000000
7	10000000

而使得任务脱离就绪状态的代码如下：

if ((OSRdyTbl[prio>>3] &= ~OSMapTbl[prio&0x07]) == 0)
{
    OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio>>3];
}

在获取当前优先级最高的任务时，为了保证系统的实时性，即不管最高优先级任务在哪，系统查询到最高优先级任务所花费的时间要固定。因此不能采用常规的循环查询的方法，此处，uC/OS - II采用了直接查表的方法，每次都能以相同的时间获取最高优先级任务。原理6如下：

1. 先搞个例子感受下

某一时刻OSRdyGrp的值为0b00010001，而此时OSRdyTbl[]中的值为：

OSRdyTbl[0] = 0b00000110;
OSRdyTbl[4] = 0b00010000;

则时刻系统中就绪任务优先级如下：

0 * 8 + 1 = 1;
0 * 8 + 2 = 2;
4 * 8 + 4 = 36;

即系统中的优先级为1，2，36

2. 分析

在上述例子中，假设OSRdyGrp二进制表示下最低位为1的位置为Y，OSRdyTbl[Y]最低位为1的位置为X，则系统中最高优先级为：

prio = Y * 8 + X;

因此，要想求得系统最高优先级任务，只需把0x00 - 0xFF（OSRdyGrp和OSRdyTbl[i]都是8位二进制数，共有0x00 - 0xFF种二进制表示）二进制表示的最低位为1的位置列成表就行：

INT8U  const  OSUnMapTbl[256] =
{
    0u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x00 to 0x0F */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x10 to 0x1F */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x20 to 0x2F */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x30 to 0x3F */
    6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x40 to 0x4F */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x50 to 0x5F */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x60 to 0x6F */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x70 to 0x7F */
    7u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x80 to 0x8F */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0x90 to 0x9F */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xA0 to 0xAF */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xB0 to 0xBF */
    6u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xC0 to 0xCF */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xD0 to 0xDF */
    5u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, /* 0xE0 to 0xEF */
    4u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u, 3u, 0u, 1u, 0u, 2u, 0u, 1u, 0u  /* 0xF0 to 0xFF */
};

最终，求最高优先级任务代码如下：

Y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
X = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[Y]];
prio = Y * 8 + X;

10. 为何要看操作系统？

看懂一个操作系统，有以下好处：

• 在开发时能够对系统的特性了解的更深，方便功能的实现
• 学习高手写代码的思路
• 在使用同类操作系统时能够很快上手

11. 何时开关中断？

当中断程序可能会改变一段代码中用到的某些变量的值的时候，就需要关中断来保证代码执行的正确性。执行完这段代码后要立即开中断保证系统对异步事件的处理速度（实时性）。上述的那段代码叫做临界段。

12. 2015-04-23

感觉要自己写出汇编部分的代码还是比较困难

参考资料

---

1. 邵贝贝《嵌入式实时操作系统uCOS-II（第2版）》1.04 范例4 ↩
2. 邵贝贝《嵌入式实时操作系统uCOS-II（第2版）》2.01 代码的临界段 ↩
3. 邵贝贝《嵌入式实时操作系统uCOS-II（第2版）》2.06 任务切换 ↩
4. 邵贝贝《嵌入式实时操作系统uCOS-II（第2版）》2.17 任务优先级分配 ↩
5. 邵贝贝《嵌入式实时操作系统uCOS-II（第2版）》3.01 任务 ↩
6. 解读uCos中优先级判定表OSUnMapTbl原理 ↩