VTKActor以质心为中心按鼠标移动进行旋转

如果按照上一篇文章来设置vtkActor旋转中心的话，虽然是绕找点云质心进行旋转，但是旋转的方向不是跟着鼠标拖动方向进行旋转的。所以如何需要解决的问题是鼠标在二维平面的拖动反映到Actor在三维坐标系下的旋转。


这里我只描述解决思路，因为代码采用了公司的相关算法库，只有头文件。

    rotateAroundAxis(-deltY, Actor_xAxis, &Actor_yAxis);
    double xAngle, yAngle, zAngle;
    teCalcEulerAngle(mat, E_ORDER_XYZ, &xAngle, &yAngle, &zAngle); //分解旋转矩阵获取每个轴应该转动的角度

    m_pRotationTransform->RotateX(xAngle);
    m_pRotationTransform->RotateY(yAngle);
    m_pRotationTransform->RotateZ(zAngle);

    rotateAroundAxis(deltX, Actor_yAxis, &Actor_xAxis);
    teCalcEulerAngle(mat, E_ORDER_XYZ, &xAngle, &yAngle, &zAngle);

    m_pRotationTransform->RotateX(xAngle);
    m_pRotationTransform->RotateY(yAngle);
    m_pRotationTransform->RotateZ(zAngle);

首先需要初始化X轴和Y轴，采用(1,0,0)和(0,1,0)来表示，每一次旋转后会获取本次旋转的旋转矩阵，原来的X轴和Y轴经过旋转后，与这个旋转矩阵的逆矩阵相乘，即获得当前显示界面中的X轴和Y轴的位置，之后的每次旋转参考的旋转轴就以上一次与逆矩阵相乘后的X轴和Y轴为基准。然后将获取到的旋转矩阵映射到三维控件下的欧拉角（说法不一定对，反正就是要分解旋转矩阵获取每个轴应该转动的角度，这个部分是关键）。