1.Android Native Sensor(C++)实例

前言：

        安卓Sensor数据的获取除了java上层开发外，还有native本地开发。比如基于Sensor数据的算法，为了保证效率，肯定是在native层运行。本文主要基于Android Native 获取不同的Sensor（陀螺仪/加速度/重力/角速度/磁力）数据及工程示例代码。

核心接口：

//获取AsensorManager对象
ASensorManager pSM= ASensorManager_getInstanceForPackage(""); 

//设置加速度的值
ASensor accelerometer = ASensorManager_getDefaultSensor(pSM, ASENSOR_TYPE_ACCELEROMETER);

//获取Alooper对象
ALooper* looper = ALooper_prepare(ALOOPER_PREPARE_ALLOW_NON_CALLBACKS);

// 获取AsensorEventQueue对象
ASensorEventQueue* m_pEvtQue= ASensorManager_createEventQueue(pSM, looper,
            LOOPER_ID_USER, NULL, NULL);
// 使能sensor
ASensorEventQueue_enableSensor(m_pEvtQue, accelerometer);

//设置sensor的频率, SENSOR_REFRESH_PERIOD_US为 int值,单位为us。
status = ASensorEventQueue_setEventRate(m_pEvtQue, accelerometer,SENSOR_REFRESH_PERIOD_US);

获取数据代码：

示例代码会把获取到的sensor数据全部打印出来

    int64_t stamp;
    while (m_bListening)
    {
        ASensorEvent event;
        while (ASensorEventQueue_getEvents(m_pEvtQue, &event, 1) > 0)
        {
            stamp = event.timestamp;
            switch (event.type)
            {
            case ASENSOR_TYPE_GYROSCOPE: //陀螺仪传感器
                printf("GYROSCOPE:(%llu, %f,%f,%f)\n", (unsigned long long)stamp, event.data[0], event.data[1], event.data[2]);
                break;
            case ASENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:// 加速度传感器
                printf("ACCELEROMETER: (%llu, %f,%f,%f)\n", (unsigned long long)stamp, event.data[0], event.data[1], event.data[2]);
                break;
            case ASENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:// 磁力传感器
                printf("MAGNETIC: (%llu, %f,%f,%f)\n", (unsigned long long)stamp, event.data[0], event.data[1], event.data[2]);
                break;
            case ASENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:// 角速度传感器
                printf("ROTATION: (%llu, %f,%f,%f %f)\n", (unsigned long long)stamp, event.data[0], event.data[1], event.data[2],event.data[3]);
                break;
            case ASENSOR_TYPE_GRAVITY:// 重力传感器
                printf("GRAVITY: (%llu, %f,%f,%f)\n", (unsigned long long)stamp, event.data[0], event.data[1], event.data[2]);
                break;
            default:
                break;
            }
        }
        usleep(1000);
    }

示例：

         如果不想浪费时间重复的造轮子，可以直接使用我的实例代码工程，代码里有获取陀螺仪/加速度/重力/角速度/磁力示例。代码很简洁,可以直接运用于实际代码工程。

文件结构：

调用方法：

 编译运行：

把示例文件夹拷贝到Android源码根目录，

        1. source build/envsetup.sh

        2. lunch xxx

        3. 示例代码目录下执行 mm -j32

最后会生成：out/target/product/kona/system/bin/sensorAndroid可执行文件

adb push到开发板。

最后运行效果：

 获取代码：

SensorAndroid工程代码