uCOS-Ⅲ中PendSV任务切换详细分析（运行模式切换会自动加载的内容）

当调用OSStartHighRdy()函数，会触发PendSV异常后，就需要编写PendSV异常（可以手动触发，也叫软中断）服务函数，然后在里面进行任务的切换。

         PendSV异常服务中主要完成两个工作，一是保存上文，即保存当前正在运行的任务的环境参数；二是切换下文，即把下一个需要运行的任务的环境参数从任务栈中加载到CPU寄存器，从而实现任务的切换。

         PendSV异常服务中用到了OSTCBCurPtr和OSTCBHighRdyPtr这两个全局变量，这两个全局变量在os.h中被定义。

         PendSV异常服务函数名称必须与启动文件里面的向量表中的PendSV的向量名一致，如果不一致则内核是响应不了用户编写的PendSV异常服务函数的，只响应启动文件里面默认的PendSV异常服务函数，启动文件里面为每个异常都编写好默认的异常服务函数，函数体都是一个死循环，当你发现代码跳转到这些启动文件里面默认的异常服务的函数，就要检查下异常函数名称是否写错了，没有跟向量表里面的一致。

        在进入PendSV异常服务函数时，首先是关闭中断（NMI与HardFault除外），防止上下文切换时被中断，当然，在上下文切换完毕之后，会重新打开中断。

        将PSP的值加载到R0寄存器中，判断R0的值，如果为0则跳转到OS_CPU_PendSVHandler_nosave。进行第一次任务切换的时候，PSP在OSStartHighRdy初始化为0，所以此时R0肯定为0。

当执行过一次任务切换之后，则顺序执行到切换下文，

首先加载OSTCBCurPtr指针的地址到R0，

加载OSTCBHighRdyPtr指针的地址到R1，

加载OSTCBHighRdyPtr指针到R2，

存储OSTCBHighRdyPtr到OSTCBCurPtr，实现下一个要运行的任务的TCB存储到OSTCBCurPtr。

加载OSTCBHighRdyPtr指针的地址到R0，而TCB中第一个成员是栈指针StkPtr，所以此时R0=StkPtr。

将任务栈中需要手动加载的内容加载到CPU寄存器R4-R11，同时递增R0，让R0指向空闲栈的栈顶。此时栈的空间分布情况如下图：

当把需要手动加载到CPU的栈内容加载完毕之后，栈的空间分布情况如下图：（注意这个时候StkPtr不变，变的是R0）

更新PSP的值，而且PSP与上图中R0的指向是一致的，设置LR寄存器的位2为1，确保异常退出时使用的堆栈指针是PSP，然后打开中断。

异常返回（此时会发生CPU运行模式切换），这个时候任务堆栈中剩下的内容将会自动加载到xPSR，PC，R14，R1，R3，R0，R2这些寄存器中，这个和cortex-a内核运行模式切换自动加载内容不一样（可以看这篇文章arm cortex-a的运行模式切换自动完成哪些事情），同时PSP的值也将更新，即指向任务堆栈的栈顶，这样就切换到了新的任务，这个时候栈空间的分布如图：

手动存储CPU寄存器R4-R11的值到当前任务的堆栈。当异常发生时，进入PendSV异常服务函数的时候，当前CPU寄存器xPSR，PC，R14，R1，R3，R0，R2会自动加载到当前的任务堆栈，同时递减PSP的值，此时当前任务堆栈空间分布如图：

加载OSTCBCurPtr指针的地址到R1，

加载OSTCBCurPtr指针到R1，

存储R0的值到OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr,这个时候R0存的是任务空闲栈的栈顶，此时保存上文完成，此时的堆栈空间分布如图：