拟牛顿法相关疑惑

拟牛顿法相关问题?

请问如何根据式(16)、(17)得到式(33),文中说拟牛顿法通过采用(33)被执行,这句是什么意思,最后应该根据式(33)得出控制器输入u,这个u是如何通过式(33)计算出的?
论文中给出了式(28)又给出了(29),请问是通过式(29)一步得出(28)的极小值点而不需要迭代了吗

含有等式约束的目标函数
拉格朗日乘子方程、可行域、李氏函数
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