Computer Vision: A Modern Approach - 计算机视觉书籍阅读笔记 -第一章

Book name : Computer Vision: A Modern Approach
Book URL: https://www.academia.edu/38213969/Computer_Vision_A_Modern_Approach_2nd_Edition

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第一章：几何相机模型

传统意义上的成像设备有很多种，动物的眼睛、摄像机、射电望远镜等都是成像设备。16十几发明了第一款基于透视定律的成像设备，其通过针孔将光线聚集到墙壁或者半透明板上，而现代的照相或数码相机本质上是一种照相机暗箱，能够记录照射到其底板每一小块区域的光量，如下图所示：

这里将相机视为测量光能、亮度和颜色的辐射测量设备，本章节关注的是纯粹的几何相机特征。1.1节介绍几种图像的生成模型；1.2节中定义了表征摄像机的内在和外在几何参数;1.3节介绍几何摄像机配准过程，也即如何从图像数据中估计1.2节中所述的参数。

1.1 图像生成

1.1.1 针孔透视

• 想象一下，拿一个盒子，用一根大头针在它的一边的中心扎一个小孔，然后用一个半透明的盘子替换另一边。如果你把盒子放在一个光线昏暗的房间里，针孔面向某个光源，比如蜡烛，蜡烛的倒影就会出现在半透明的盘子上。这就是在十五世纪初由布伦勒斯奇首次提出的针孔透视投影模型。实际上，针孔的尺寸是有限的（尽管很小），而且图像平面中的每个点都会从一个围绕着有限立体角的射线锥中收集光线，因此这种理想化的、极其简单的成像几何模型将不会严格适用。此外，真正的相机通常都配有镜头，这使事情更加复杂。但它常常提供可接受的近似成像过程。
  
• 下图（a）说明了透视投影的一个明显效果：物体的表观尺寸取决于它们与摄像头针孔的距离。下图（b）展示了透视投影另一个明显效果，即某个平面上的两条平行线经过透视投影会在投影面上相交，这个交点所在的平面经过光孔并且平行于之前两条平行线所在的平面。
  

1.1.2 弱透视（Weak Perspective ）

• 如前一节所述，针孔透视仅是成像过程的几何形状的近似值。本节讨论了一个更粗略的近似，称为弱透视。
  
  如上图所示，即当一个物体的尺寸相对于其距离相机的距离很小时，当物体距离相机的距离Z0发生一定变化时物体成像变化不会太大，弱透视忽略这个变化，将下式的放大倍数m设置为恒定。这也是建立在成像过程中相机与物体的距离变化一般不会太大的先验知识。
  
• 进一步规范化图像坐标， 使m=-1时得到正交投影，如下图所示：
  
  与正常的针孔模型不一样的是正交投影的成像平面上的物体并没有被颠倒过来，虽然与现实情况不相符但是简化了投影方程如下式：
  

1.1.2 带镜头的相机

• 大多数真正的照相机都配有镜头。这主要有两个原因：第一个原因是为了聚集光线，因为在理想的针孔投影下，一束光线会到达图像平面中的每个点。当然，真正的针孔大小是有限的，所以图像平面上的每个点都是由一个锥形的光线照射到一个有限的立体角上的。洞越大，圆锥体越宽，图像越亮，但大针孔会产生模糊的图像。缩小针孔会产生更清晰的图像，但会减少到达图像平面的光量，并可能引入衍射效应。使用镜头的第二个主要原因是，在从大面积收集光线的同时保持图像的清晰焦点。
• 忽略衍射、干涉和其他物理光学现象，透镜的行为由几何光学定律决定，如下图所示：
  
  （1）光在均匀介质中以直线传播；（2）光线从表面反射时，该光线、其反射和表面法向是共面的，法线和两条光线之间的角度是互补的；以及（3）当光线从一种介质传递到另一种介质时，它被折射，即其方向改变。根据Snell定律，如果r1是入射到两个折射率为n1和n2的透明材料界面的光线，r2是折射光线，那么r1、r2和界面法线是共面的，法线和界面法线之间的α1和α2的夹角由下式决定：
  

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