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RSS订阅原创 mavros中的一些坑
固件：px4控制：通过对mavros发布mavros/setpoint_raw/local话题控制无人机飞行。 获取飞机的ENU坐标系坐标有两个话题：/mavros/global_position/local和/mavros/local_position/pose。不过注意这两个坐标虽然都表示飞机当前ENU坐标，不过是有差异的，通常该点是飞机开机时的位置，且飞机静止时一般为0，但是实验...
2018-12-16 01:02:56
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原创 Eigen库四元数表示顺序
Eigen::Quaterniond Q(1,2,3,4) 表示顺序为：w=1, x=2, y=3, z=4。同理其余常用四元数数组顺序为q[w,x,y,z]euler = R.eulerAngles（2,1,0）其中2,1,0表示旋转顺序为zyx，euler[0], euler[1], euler[2]分别表示绕zyx三轴的旋转角度。...
2018-12-12 23:35:44
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原创 float精度分析
二进制浮点数是以 符号+数值表示法 储存： 将最高位指定为符号位（sign bit）； “指数部份”：即次高的e位 - 决定数值的数量级 “小数部份”：即余下的f位 - 决定数值的浮动范围 最终数值计算公式： V=(-1)^s*(1+f)*2^E 其中 Value: float变量值 【32 位】 sign：符号位 【...
2018-11-29 19:14:27
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转载 数组名a+1和&a+1的区别
C/C++里面的数组名字会退化为指针，所以数组名a实际指的是数组的第一个元素的地址。而数组名作为指针来讲有特殊性，它正在它所指向的内存区域中，&a的值和a的数值是相同的（可以输出观察一下），但是类型和意义不同。而指针的加法操作和指向的数据类型密切相关。比如：int a[10]; a就相当于int *，如果是对它加1（a + 1）是相当于a + 1 * sizeof(int)。但是&am...
2018-11-17 19:39:18
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2018-04-21
空空如也
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