Eigen库四元数表示顺序

最新推荐文章于 2024-08-16 07:40:57 发布
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Eigen::Quaterniond Q(1,2,3,4)

 表示顺序为：w=1, x=2, y=3, z=4。

同理其余常用四元数数组顺序为q[w,x,y,z]

euler = R.eulerAngles（2,1,0）其中2,1,0表示旋转顺序为zyx，euler[0], euler[1], euler[2]分别表示绕zyx三轴的旋转角度。

kenhuyang
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【数学】关于四元数的顺序无关的旋转混合的代码实现
CtronicHikari2的博客
11-06 854
四元数基础 + 个人理解 四元数的表达方式 Q=[x y z w]，其中x y z为矢量，是四元数的虚部，w为标量，是四算数的实部。 另外，在计算公式中，四元数的表达方式为w + v，其中w为标量，是四元数的实部，v为三维矢量。 定义：q=a+u=a+bi+cj+dkq=a+u= a+bi+cj+dkq=a+u=a+bi+cj+dk p=t+v=t+xi+yj+zkp=t+v=t+xi+yj+zkp=t+v=t+xi+yj+zk 注：u和v为矢量 加法：p + q p+q=a+t+u+v=(a+t)+(b
Eigen备忘录之四元数
qq_33859608的博客
07-04 1302
Eigen备忘录之四元数1. 矩阵转置与数据存储2. 旋转矩阵乘法顺序3.四元数与旋转矩阵关系4.旋转矩阵性质5.在载体系沿着X轴旋转举例6. 四元数,欧拉角与旋转矩阵关系7. Eigen四元数特点 1. 矩阵转置与数据存储 matrix().transpose() transpose转置函数只能在运算中按照转置计算，并不改变内部数据存储结构。 通过使用matrix(x,y)获取矩阵元素时能够按转置获取，但是使用matrix().data()获取数据时，并未发生数据顺序变化（提取元素时需要注意）。
四元数旋转相乘顺序（eigen和TF）
llllldm的博客
06-28 1394
坐标转换相对比较容易理解，四元数的旋转困扰了我很久，思考如下，如有错误请大佬指正。规定ZYX顺序，对应Yaw，Pitch和Roll。若以局部坐标系旋转，也就是先按照Z轴旋转，再绕当前坐标系Y轴旋转，再绕当前坐标系X轴旋转。四元数和常见的姿态表示均用这种方式。用公式表示若以固定坐标系旋转，也就是先按照Z轴旋转，再绕固定坐标系Y轴旋转，再绕固定坐标系X轴旋转。用公式表示为：如果用四元数连续相乘，我觉得比较好理解的方式是全都考虑成局部坐标系中。Eigen中使用欧拉角、四元数、旋转矩阵和角轴不在这里提及。
EigenPy —— 高效结合Numpy与Eigen的Python绑定库
最新发布
gitblog_01147的博客
08-16 741
EigenPy —— 高效结合Numpy与Eigen的Python绑定库 eigenpyEfficient bindings between Numpy and Eigen using Boost.Python项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ei/eigenpy 项目介绍 概述 EigenPy是一个开放源码框架，它允许在Python中通过Boost Pyt...
Eigen中四元数的赋值法则（结合Ceres中对四元数的更新方法）
shy2333的博客
05-09 1198
本文指在对ceres中EigenQuaternionParameterization类的使用进行总结
随手笔记——Eigen库中的四元数Quaterniond相关注意问题
曾经也曾立志
07-13 3832
Eigen库中的四元数Quaterniond相关问题，包括构造、及使用。顺序是(w,x,y,z)，w为实部，后三者为虚部。注：四元数使用之前需要归一化。
三维空间的位姿描述和齐次变换
HERO_CJN的博客
09-05 9492
一、三维空间的位姿描述和齐次变换 首先规定一个坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示;刚体的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态（位姿）的描述统一起来，它具有以下优点： (1) 它可描述刚体的位姿，描述坐标系的相对位姿（描述）。 (2) 它可表示点从一个坐标系的描述转换到另一坐标系的描述（映射）。 (3)它可表示刚体运动前、...
坐标变换学习笔记—代码篇Eigen
sunqin的博客
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坐标变换学习笔记—代码篇Eigen旋转向量旋转向量与其它旋转量的转换旋转向量一般常用函数四元数欧拉角旋转矩阵 旋转向量 旋转向量与其它旋转量的转换 Eigen/src/Geometry/AngleAxis.h 四元数 →\to→ 旋转向量： Eigen中，通过重载=操作符，实现旋转矩阵，四元数对转旋转向量的直接赋值，但是从下面的函数实现看，它的旋转角θ\thetaθ是通过atan2atan2atan2的方式求出来的，与式(3.1)(3.1)(3.1)稍微有点差别。 Eigen/src/Geometry/A
Eigen3实现欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的变换
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eigen　四元数转欧拉角
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在Eigen库中，我们可以使用Quaternion类来表示四元数，并使用AngleAxis类来表示旋转角度和轴向。要将四元数转换为欧拉角，可以使用toRotationMatrix函数将四元数转换为旋转矩阵，然后使用matrix()函数提取旋转矩阵中...
EIGEN 四元数初始化
08-18
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EulerAngles.h
04-01
Eigen库中EulerAngles.h源码，从中可以看出EulerAngles函数的使用方法，及其具体实现过程，在求解欧拉角时做到心中有数，也可参考博客https://blog.csdn.net/qingtian11112/article/details/105246247获得更多信息
Computing Euler angles from a rotation matrix 旋转矩阵转欧拉角
05-18
ThisdocumentdiscussesasimpletechniquetofindallpossibleEuleranglesfrom a rotation matrix. Determination of Euler angles is sometimes a necessary step in computer graphics, vision, robotics, and kinematics. However, the solution may or may not be obvious. 本文档讨论了从旋转矩阵中提取可能的椭圆的完整技术。 确定欧拉角有时是计算机图形学，视觉，机器人和运动学中的必要步骤。 但是，解决方案可能会或可能不明显。
【图形学】四元数的通俗用法
beidou111的博客
07-17 6684
四元数就是四个数。它是复数的推广。复数为a+bi四元数则多了两个虚部a+xi+yj+zk其中i,j,k都是虚数。所以i2=j2=k2=ijk=−1。
eigen 的欧拉角表示顺序
biersibao的博客
04-09 3708
欧拉角的顺序： Eigen::Vector3d euler_t = rot.eulerAngles(2, 1, 0);//代表xyz顺序，euler_t(0)放的是Z的值 Eigen::AngleAxisd Y(euler(2), Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::AngleAxisd P(euler(1), Eigen::Vector3d::UnitY()); Eigen::AngleAxisd R(euler(0),...
四元数完全解析及资料汇总
wearlee的博客
11-21 3965
本文原帖出自匿名四轴论坛，附件里的资源请到匿名论坛下载： http://www.anobbs.com/forum.php 感谢匿名的开源分享，感谢群友的热心帮助。 说什么四元数完全解析其实都是前辈们的解析，小弟真心是一个搬砖的，搬得不好希望大神们给以批评和指正，在此谢过了。因为本人是小菜鸟一枚，对，最菜的那种菜鸟······所以对四元数求解姿态角这么一个在大神眼里简单的算法，小弟我还是费了很
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zxy13826134783的博客
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